ros相机标定

1、需要的包

1. usb_cam　

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

　　2.camera_calibration

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

　　2、需要的launch文件

<launch>

  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>

</launch>

注意：链接不同摄像头更改video0->video1

2.开始标定

　　1.准备标定纸

　　2.启动标定程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024  image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

　　size 是指棋盘内部角点个数，我是用的标定板公有12x8个角点（即12列8行），”x”是字母,而不是乘号…square指方形的边长，我使用的标定板方形边长为24mm,image为输出图像的话题，usb_cam为相机的名称（即在/image_raw前面部分）

注意：可能会出现

Waiting for service“/camera/set_camera_info”
Service not found

运行如下语句： 角点数 棋盘格大小 topic映射

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x7 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam --no-service-check

　　3.开始标定

在出现上述窗口后，拿标定板在窗口中移动，

我们从图1中可以看到，在GUI的右侧有X，Y，Size，Skew这几个标志条
它们的含义是：
（1）x:标定板在图像中的左右位置，从左到右x由小变大。
（2）y:标定板在图像中的上下位置，从上到下y由小变大。
（3）Size：标定板在图像中的大小，由远及近，Size由小变大。
（4）Skew:标定板在图像中倾斜的角度大小

操作过程：

（1）为了得到尽量丰富的x,y值:标定的过程中要尽量缓慢移动标定板，使标定板的位置出现在图像中的各个地方（上中下左右）。
（2）为了得到丰富的Size值缓慢移动标定板，使标定板由远及近，采集到丰富的尺寸信息，最好有一张，标定板占据视野绝大部分的图像。
（3）为了得到丰富的Skew信息，缓慢移动标定板，使标定板的俯仰,偏航，滚动变化。
注：在操作的过程中，标定板移动不要过快，并且，每移动到一个位置要停顿下，如果发现这四标志条都变绿了说明采集到了足够的信息。并且如果可以执行标定，CALIBRATE就会变亮。

　　4．执行标定，得到结果

CALIBRATE选项变亮后，就可以点击，执行标定（最好各标志条也都变绿），此时图像会变灰，等待几分钟，标定完成后，再把标定板拿到摄像机前会出现如下画面：

 

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