DDL vector机器人 oskr使用教程
简介：
在DDL接手anki的vector机器人事业之后，发起了大量的众筹和软硬件售卖。其中我最感兴趣的是oskr和escape-pod。
oskr是开放vector机器人的权限，用户可以ssh远程登录到vector机器人的操作系统上，进行各自操作。并且DDL将机器人上面跑的部分程序代码(go语言代码)开源，用户可以进行修改编译后再替换到机器人上面运行，以实现自己的功能。
escape-pod是可以将vector机器人连接的语音云端地址修改掉。并且官方提供了一些开源代码和工具 来帮助用户实现和部署自己的云服务，以脱离官方的云服务。
有了这2个功能权限，vector开放给用户更多的权限，官方开源了一些代码。vector机器人就有更多的可玩性，用户可以实现自己想要的功能。当然，这两个权限都是要花钱购买的，买完之后好多人不知道怎么使用。其实还需要主动通过发邮件的方式，让官方帮忙制作 指定机器人 拥有oskr和escape-pod权限的固件(也叫升级包/安装包，就是解锁了权限的操作系统+应用软件整套)。收到官方回复后，下载固件安装到自己的机器人上。自己的机器人就是一个解锁过的机器人，可以玩oskr和escape-pod功能了。
解锁方式可以参考官方文档：https://oskr.ddl.io/oom/
关于oskr和escape-pod的最新动态可以参考oskr官网：https://oskr.ddl.io/
开源代码可以在github上下载：https://github.com/digital-dream-labs
官方在gitlab上的开源项目分为几种类型：
0.c/c++语言项目，vector机器人上运行的核心引擎，和驱动对接，向上游go服务提供能力接口。
1.go语言项目，编译后可以替换到vector上运行。
2.js语言项目，运行在自己电脑上的web页面程序，一般是一些工具。
3.公共库，其他项目会来调用，或者用来做测试的。
oskr:
以下是vector机器人上运行的子程序列表，分别实现了不同的功能，组成了完整的vector机器人功能。
以下是我在我的机器人上面列出来的进程列表，可以看到各个进程的存在：
其中箭头指向的2个是已经开源了的程序，代码在上面的github上。
2023-10-24更新：
替换官方提供的新程序到vector上，就可以脱离官方语音云，而连接到自己的服务器：
上图中的资源：
本地云服务镜像下载地址：https://support.digitaldreamlabs.com/article/358-launching-your-escape-pod-2
机器人内部程序/anki/bin/vic-gateway和/anki/bin/vic-cloud下载地址：https://github.com/digital-dream-labs/vector-cloud/releases/tag/v1.0.0
链接成功后，就可以开始阅读源码并开始尝试修改源码实现功能了
参考文档：
https://support.digitaldreamlabs.com/category/367-launching-your-escape-pod
https://support.digitaldreamlabs.com/article/350-oskr-users-pi-flashing-for-the-escape-pod
https://randym32.github.io/Anki.Vector.Documentation/index.html
后续更新......
搭建逃生舱：
1.搭建本地云服务运行，让vector连上
官方的教程是购买一个树莓派（小型电脑），然后把官方提供的img镜像文件复制到内存卡上，再将内存卡插入树莓派启动。img镜像内包含了本地云服务。树莓派可以放在家里长期运行。
img镜像文件：是一个以.img为后缀名的raw文件，可以理解为把硬盘按字节拷贝到一个文件里。硬盘是3.8GB左右，所以这个img文件也是3.8GB左右。可以当成一个硬盘的内容。把这个文件再拷贝回内存卡，树莓派就可以通过这个内存卡启动起来并自动运行里面的程序。下载地址：https://support.digitaldreamlabs.com/article/358-launching-your-escape-pod-2
树莓派：一个嵌入式电脑，把所有硬件（CPU、内存、显卡等）都放在一张身份证大小的卡片上，使用SD卡当硬盘。所以可以将Img复制到SD卡上，再插上去就能运行。
对于不想购买树莓派的人来说，通过虚拟化软件，也能模拟出一个树莓派来，我平时玩游戏多，所以用的是windows操作系统，尝试了VMware、virtuaBox来跑官方提供的img，都没跑通。查阅资料后发现：
树莓派的CPU架构是ARM的，而VMware、virtuaBox只能模拟本机的CPU架构的硬件，也就是intel的x86/x64架构（复杂指令集）。最终找到了一篇文章介绍可以使用qemu模拟树莓派Pi 3B+主板(https://zhuanlan.zhihu.com/p/452590356)，于是我发现了qemu原来有windows版本的：
1.在windows下载最新的qemu：https://qemu.weilnetz.de/w64/2023/qemu-w64-setup-20230822.exe
2.点击下载的安装包qemu-w64-setup-20230822.exe进行安装
3.安装后路径是在C:\Program Files\qemu下，将qemu-system-***所在的路径添加到系统环境变量path中，这样在cmd运行qemu命令就不用加全路径了。（qemu-system-***是一个虚拟化软件，可以模拟各种硬件架构运行虚拟机，而本次要通过qemu-system-aarch64.exe模拟树莓派3 B+，并在上面运行vector的逃生舱img）
4.下载模拟树莓派需要的内核文件（我不清楚树莓派为什么都有img了还需要内核文件）并解压：https://github.com/dhruvvyas90/qemu-rpi-kernel/archive/refs/heads/master.zip
5.修改img文件大小：由于img文件只是硬盘的前3.8GB内容，硬盘后面的内容是空的，所以没写到img中。但是运行虚拟机的话，硬盘需要按官方要求的大小>8GB，运行命令修改img的大小：qemu-img.exe resize D:\anki_robot\ubuntu-20.04.4-escape-pod-1.8.2.img 8G
6.运行cmd命令启动虚拟机（替换命令中的文件路径为你本地电脑对应文件所在的路径）：
如果报错了，那大概率是你的这几个文件路径和我电脑的不一样，上面这条命令中需要你本地有这4个文件：
qemu-system-aarch64.exe：安装qemu之后就有，执行上述1、2、3步
bcm2710-rpi-3-b.dtb：上述第4步下载的
5.4.51 kernels\kernel8.img：上述第4步下载的
ubuntu-20.04.4-escape-pod-1.8.2.img：从vector官网下载的img（https://support.digitaldreamlabs.com/article/358-launching-your-escape-pod-2）
如果没报错，那你大概能看到虚拟机启动的全过程，如果出现kernel panic了（未知原因），就退了重新运行一次：
启动成功后，显示linux的登录界面，输入官方提供的账号密码即可登录：
账号：ubuntu 密码：ubuntu
重置密码为自己设定的密码后进入系统：
查看逃生舱服务进程和文件：
切换到root用户，查看网络监听端口：
为树莓派添加了usb网卡，但是镜像不支持usb网卡驱动；为树莓派添加网卡，发现树莓派没有pci总线。。。放弃树莓派。
从镜像中提取出escape-pod程序，然后就可以放在正常机器上运行了：
https://github.com/chenhongjun/escape-pod-linux-arm64
2.调整代码实现一些验证性功能，搭建交叉编译环境完成编译
3.尝试实现自己的功能（中文语音、chatgpt等）
4.整体分析原理并整理文档
