fastdds学习之4——RTPS层

Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的控制，因此高级用户对库的功能有更精细的控制。

1、与DDS层的关系

此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射，并添加了一些内容。此对应关系如下表所示：

DDS Layer	RTPS Layer
Domain	RTPSDomain
DomainParticipant	RTPSParticipant
DataWriter	RTPSWriter
DataReader	RTPSReader

2、如何使用