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摘要： 李群、李代数和刚体转动 一、近世代数基础 1.1 代数结构 1.1.1 代数结构的定义 对于带有二元运算\(*\)的非空集合\(S\)，如果二元运算满足下列性质，则称\(S\)为代数结构. 封闭性：对\(\forall a,b\in S\)，有\(a*b\in S\) 运算唯一性：\(a*b\)结果 阅读全文