13.0-uC/OS-III上下文切换

1.当uC/OS-III转向执行另一个任务的时候，它保存了当前任务的
CPU寄存器到堆栈。并从新任务的的堆栈中CPU寄存器载入CPU。
这个过程叫做上下文切换。

上下文切换需要一些开支。 CPU的寄存器越多， 开支越大。

上下文切换部分的代码是移植uC/OS-III时需编写的。该部分代码
要适用于处理器。这些代码被放在C和汇编语言文件中： OS_CPU.H，
OS_CPU_C.C， OS_CPU_A.ASM。

2.在uC/OS-III中，任务切换时的堆栈设置类似于中断发生时的那
样，所有的CPU寄存器都被保存。我们假定任务堆栈中的信息将要
被载入到CPU中， 

TSP指向任务堆栈中最后一个被保存的寄存器。程序指针寄存器
和状态寄存器是最先被保存在任务堆栈中。事实上，当中断发生时这
些是被CPU自动执行的。其它的寄存器通过软件被压入任务堆栈，
TSP不会被保存到堆栈，但会被保存到任务的TCB。

ISP指向当前中断堆栈的顶部。当中断服务程序被执行时，处理
器把R14"作为堆栈指针用于指向函数和局部参数。

3.有两种上下文切换方式：一个是任务级，一个是中断级。任务级
切换通过调用OSCtxSw()实现，实际上它是被宏OS_TASK_SW()调用
的。中断级切换通过调用OSIntCtxSw()实现。它是用汇编语言写的，

保存于OS_CPU_A.ASM。

4.OSCtxSw()

当有一个高优先级就绪任务需要被执行，任务级调度器会调用
OSCtxSw()。

5.OSIntCtxSw()

在ISR中就绪了高优先级任务B， ISR返回时将不会回到中断前的任
务A， 而是直接转向到执行高优先级任务B。 此时， 由于中断产生时
已经将任务A的状态保存在任务A的堆栈中，所以ISR返回时无需
再保存任务A的状态，而是直接载入任务B的CPU寄存器到硬件
CPU寄存器中即可。

上下文切换包括两部分内容，保存旧任务的内容，载入新任务的
内容。
任务级切换时， 通过调用OSSched()实现。 中断级切换时， 通过调
用OSIntExit()实现。

OSSched()中调用OSCtxSw()实现上下文切换。 OSIntExit()中调用
OSIntCtxSw()实现上下文切换。然而， OSIntCtxSw()只需用做上下文
切换的第二部分，因为中断时被中断任务的CPU寄存器已经被保存
到被中断任务的堆栈中了。