机器人 常用ros命令

查看机器人当前版本：cat /userdata/inlink_ws/conf/sys_ver.yaml

重启MCU：
ros2 run inlink_st_imu_driver inlink_st_imu_driver &

查看节点：
ros2 node list

查看自检信息：
cd ~/.ros/log/robot_state_manager/
cat robot_state_manager_node.INFO

屏蔽自检：ros2 topic pub /robot_event std_msgs/msg/UInt16 "{data: 1}"

查看机器电量,工作电压、工作电流：
ros2 topic echo /robot_chassis_device_status

查询固定解 确定机器人与通信杆的 情况:
ros2 topic echo /nmea_raw

充电桩初始化命令：
ros2 topic pub --once /arcpDebug robot_common/msg/Stream "{'type':'initialize_station', 'data':{}}"

设置割草高度：
ros2 topic pub -1 /arcpDebug robot_common/msg/Stream '{type: "set_mowing_lift_position", data: {position: 70}}'

急停解锁命令：
ros2 topic pub --once /robot_req_chassis_stop_ok std_msgs/msg/UInt16 data:\ 0x01

查看感知识别日志命令：
tail -f /root/.ros/log/perception/perception.INFO |grep obj
查看当前感知任务状态 1为避障中
ros2 topic echo /vision_task_status

Aiper McuCnsole v1.1.exe
屏蔽抬升感知命令：
关闭感知告警命令：alarm 3 2 0
打开感知告警命令：alarm 3 2 1

修改蓝牙名称：
vi /userdata/inlink_ws/install/robot_base/share/robot_base/launch/robot_base.launch.py

修改规控配置：
cd /userdata/inlink_ws/install/inlink_gnssinsekf/share/inlink_gnssinsekf/config
如果是730和830机器执行下面的命令:
cp config1.yaml config.yaml

如果是915机器执行下面的命令：
cp config2.yaml config.yaml

如果是920和1025机器执行下面的命令：
cp config3.yaml config.yaml

date -s "2023-11-04 18:05:00" #系统时间设置
hwclock -w # 将系统时间写入RTC