cordic

cordic里向量旋转得到新向量，利用的是旋转矩阵

摘自百度百科维基百科

旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵。旋转矩阵不包括反演，它不可以把右手坐标系改变成左手坐标系或反之。所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合。对于3D坐标系，任意两个坐标系却不能等价。实际上，存在两种完全不同的3D坐标系：左手坐标系和右手坐标系。如果同属于左手坐标系或者右手坐标系，则可以通过旋转来重合，否则不可以

M(\theta) = \begin{bmatrix} \cos{\theta} & -\sin{\theta} \\ \sin{\theta} & \cos{\theta} \end{bmatrix} =\cos{\theta}\begin{bmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} +\sin{\theta}\begin{bmatrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix} = \exp\left(\theta\begin{bmatrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix}\right)

参考文献：

基于COＲDIC 改进算法的反正切函数
在FPGA 中的实现
刘小会1，许蕾2，刘海颖2，王惠南1

 

posted @ 2017-08-22 16:09  喵喵小学僧  阅读(234)  评论(0)  编辑  收藏  举报