卡尔曼滤波

原文：
http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/#mjx-eqn-gaussequiv
几篇比较好的理解：
https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/109111285
https://zhuanlan.zhihu.com/p/25598462
https://zhuanlan.zhihu.com/p/444977764
https://www.cnblogs.com/silence-cho/p/15112346.html