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LR233

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旋转矩阵知识点

1、二维旋转矩阵的推导

1.1、几何推导方式

  旋转矩阵(Rotation Matrix)的推导 - 知乎 (zhihu.com)

  

          

1.2、极坐标推导方式

  (7条消息) 二维旋转矩阵推导_whoNamedCody的博客-CSDN博客_推导二维图形绕点p(x,y)顺时针旋转角后的变换矩阵

        

         

 

tips:方式一和方式二推导后旋转矩阵里面sin符号相反,看解释说方式一的坐标轴逆时针旋转θ相当于向量P顺时针旋转了θ角度,将向量P逆时针旋转为正方向,顺时针旋转则应该加个负号。

    

 

 

2、三维旋转矩阵

  从上述二维旋转矩阵的推导可以扩展到三维。

  3维旋转矩阵推导与助记 - 知乎 (zhihu.com)

2.1、绕Z轴旋转,Z不动

   

 

2.2、绕Y轴旋转

  

 

tips:注意Y的不同,负号和其他俩不一样,因为要符合右手坐标,如下图。(字不好,凑活看...)

      

 

2.3、绕X轴旋转

 

  

 

 

posted on 2022-10-29 15:52  LR233  阅读(1141)  评论(0)    收藏  举报

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