2、ch3中可视化软件pangolin的安装

1、下载地址：gaoxiang12/slambook (github.com)

　　整个都下载下来，放到和虚拟机交互的文件夹地址。

 

2、安装依赖项（在终端进行安装）

参考：(6条消息) 视觉SLAM十四讲第二版踩坑总结_slender-的博客-CSDN博客_视觉slam十四讲第二版和第一版区别

# opencv的依赖项
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

# Pangolin依赖项
sudo apt-get install libglew-dev 
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev 
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev 
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

 

3、首先进行解压

1 tar -zxvf Pangolin.tar.gz

 

4、解压后进入下面这个界面进入终端操作

　　

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

上面5步都需要，第五步不要忘记！

 

5、安装后使用ch3可视化的例子查看是否安装正确

　　

mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后运行生成的二进制文件，如果显示下面的图就说明安装好了，但是我当时报错了...报错信息如下

./visualizeGeometry

　　

# 错误信息
terminate called after throwing an instance of std::runtime_error what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

tips!鼠标左键控制平移，右键控制旋转，滚轮控制放大缩小。 

 

6、解决错误

看到了大佬和我一样：(6条消息) 第3讲 三维空间刚体运动_zdb呀的博客-CSDN博客

6.1、终端进行安装

sudo apt-get install mesa-utils

6.2、修改代码

　　　　

6.3、完成上面两步后重新进行步骤四和步骤五。Over!