机器人测试常见误区

机器人测试常见误区
一、导航与 SLAM 测试误区
只在理想干净环境测，忽略真实现场环境
误区：只在空旷、地面平整、反光少、无行人的实验室测试；不去现场做长测。
问题：现场玻璃镜面、黑色地面、强光逆光、低矮杂物、动态行人会直接导致定位丢失、建图漂移。
正确：必须加入反光地面、阳光直射、低矮障碍物、人流动态干扰场景。
建图一次成功就认为地图没问题
误区：一次建图成功就验收地图，不做多次重复建图、换起点建图。
问题：不同起点建图地图不一致，后续重定位失败；地图存在隐式漂移，长时间运行才暴露。
正确：多起点、多次建图对比，校验地图一致性；地图编辑后要重新验证重定位。
避障只测静态障碍物，忽略低矮 / 悬空 / 透明障碍
误区：只用纸箱这类高大物体测避障，忽略 10cm 以下矮物、悬空线缆、玻璃门。
问题：激光雷达看不见低矮物体，相机识别玻璃容易失效，直接发生碰撞。
正确：分高度梯度障碍物，增加透明物体、悬空障碍物测试。
定位只测静态定位，不考虑机器人被人为搬动后的重定位
误区：机器人原地启动定位正常就通过。
问题：现场人工搬运机器人后，无法自动重定位，需要人工手动选点，运维成本高。
正确：加入绑架测试（绑架重定位），不同距离、不同环境下测试恢复速度与成功率。
二、硬件 & 可靠性测试误区
只做短时间功能测试，缺少长时间老化耐久
误区：跑 1~2 小时任务没问题就判定合格。
问题：电机发热、电池压降、传感器漂移、线束松动都是长时间运行才暴露。
正确：连续数天 7×24h 耐久，监控电机温度、传感器数据、电池曲线。
环境测试只看标称参数，不做边界工况
误区：产品写 0~40℃，只在 25℃常温测试。
问题：高温下相机噪点变大、激光雷达精度下降；低温电池容量衰减、底盘启动无力。
正确：高低温、湿度、凝露、粉尘按 EVT/DVT 可靠性标准做边界测试。
忽略 EMC、静电 ESD 测试，只测功能
误区：通电能动就行，不考虑静电、变频器、大功率设备干扰。
问题：现场充电桩、电梯、大功率电器干扰，出现随机丢包、导航跳点、急停误触发。
正确：ESD 静电、辐射骚扰、电快速脉冲群，模拟现场电磁环境。
电池测试只测满电续航，不做循环、过放、高低温放电
误区：充满跑一次算续航。
问题：多次充放电后容量衰减、低温续航大幅缩水，保护板逻辑异常。
正确：充放电循环、高低温续航、过充过放保护、BMS 告警校验。
三、业务功能与任务调度误区
单点任务正常，多任务 / 多机协同不测
误区：单台机器人跑任务没问题，不做多机调度、抢占、等待、避让。
问题：多机路口死锁、任务抢占冲突、调度下发超时、任务状态错乱。
正确：多机场景，交叉路口、任务优先级、任务中断恢复、断点续跑。
异常场景覆盖不全：断电、急停、网络断连只简单测一次
误区：正常流程全过，异常流程随手测一下。
问题：任务执行中途断电重启后，任务丢失 / 重复清扫 / 漏区域；断网后任务状态不一致。
正确：断点恢复、急停启停、网络闪断、模块离线，大量随机重复复现。
只测正向流程，不校验边界参数
误区：用推荐参数测试，不测试速度上限、转弯半径、任务时间边界。
问题：速度拉满后打滑、里程计漂移；任务时长到达临界点，逻辑异常。
正确：等价类 + 边界值，速度、加速度、任务时长、区域大小边界。
四、测试方法与用例设计误区
把 Demo 演示当成正式测试
误区：现场跑一遍演示路线，无记录、无复现步骤、无指标判定标准。
问题：缺陷偶然性强，回归测试无法复现，版本迭代后问题反复。
正确：明确指标（定位误差、碰撞率、任务完成率、重定位耗时），留存日志。
依赖人工肉眼判断，缺少量化指标
误区：“看起来定位还行、避障好像可以”，没有量化标准。
问题：版本迭代无法客观对比性能，bug 靠主观感受。
正确：量化指标：定位误差 cm、避障响应时间、任务完成率、地图漂移量。
回归测试只测修复的 bug，不做关联模块回归
误区：改了导航模块，只测导航，忽略底盘、调度、APP / 后台。
问题：导航代码改动，间接影响里程计上报、任务状态，引入回归缺陷。
正确：模块变更评估影响域，做关联回归，自动化脚本覆盖核心场景。
日志采集不规范，出问题无法定位
误区：测试时不开启全量日志，故障发生后才去收集。
问题：偶现故障发生完日志丢失，无法区分是传感器、算法还是底盘问题。
正确：测试全程记录雷达、IMU、里程计、任务调度、告警日志。
五、人机交互 & 安全测试误区
安全只测物理急停，忽略软件安全逻辑
误区：按下急停能停机就认为安全合格。
问题：软件层面速度超限、避障失效、急停释放后自动启动等风险。
正确：软件限速、安全区域、急停释放逻辑、碰撞检测、防夹。
UI / 后台测试只在 PC 好网络下测试
误区：后台界面功能正常，不弱网、大延迟场景。
问题：弱网下任务下发延迟、状态不同步、地图加载失败。
六、现场交付测试误区
实验室测试通过 = 现场可用
误区：实验室全量通过，直接发货，不做预现场复刻。
问题：每个现场建筑结构、地面材质、反光、电梯都不一样，实验室无法全覆盖。
正确：尽量复刻现场环境，或者样机进场后做现场验收测试 FAT/SAT。
只测首次部署，长期运维场景不测
误区：部署完成跑通任务就验收，不考虑长期使用：地图漂移、传感器老化、固件升级。
问题：OTA 升级失败、升级后地图丢失、长期使用传感器性能衰减。