硬件机器人==测试流程

测试流程
步骤 1：测试准备 & 样机初检
1.1 资料与工装准备
确认规格书、验收标准、BOM、原理图、固件版本、标定参数、测试用例
准备工具：稳压电源、万用表、示波器、噪音仪、温箱、振动台、标定板、上位机、日志工具、工装治具、急停装置
设定基准环境：常温 25℃、标准照度 / 气压，搭建测试场地（导航区域、越障 / 爬坡测试区）
安全检查：确认急停有效、限位正常、线路无隐患，避免夹伤 / 短路风险

1.2 DUT 整机外观 & 装配初检
外观检查：外壳变形、开裂、划痕、螺丝漏装 / 滑牙、线束插接、防水胶圈完整性
结构装配检查：轮子 / 齿轮 / 轴承无卡滞、间隙正常、紧固件扭矩达标、传动顺畅无异响
电气基础检查：
通断、短路、电源电压 / 纹波检测
首次上电自检：指示灯、蜂鸣器正常，无异常发热、异响
固件版本确认、基础参数校准：IMU / 陀螺仪、里程计、激光雷达、视觉相机、底盘零点
通信验证：CAN / 串口 / WiFi / 蓝牙 / 遥控通信正常，可连接上位机查看日志
步骤 2：基础硬件模块逐项功能测试
2.1 底盘 & 运动机构测试
基础运动：前进 / 后退 / 转向 / 原地旋转，检查直线精度、速度、加速度、有无抖动 / 漂移 / 卡顿
越障 / 爬坡 / 颠簸测试：验证爬坡高度、越障高度、防滑能力、颠簸行走稳定性
电机 & 传动测试：正常负载 / 堵转工况、转速 / 扭矩 / 电流 / 温升、堵转过流保护、运行噪音检测
定位与回桩测试：里程精度、SLAM 建图、导航定位误差、自动充电对接精度、重复回桩成功率
2.2 传感器功能测试
测距传感器（激光雷达 / 超声 / 红外）：基础测距精度、抗强光 / 反光干扰、盲区验证、数据稳定性
视觉相机：清晰度、畸变、帧率、识别准确率（地标 / 物体 / 人脸）、暗光 / 强光适应性
IMU / 姿态传感器：零漂校验、倾角检测、摔倒报警、抗抖动能力
安全传感器：防跌落悬崖检测、碰撞检测、防夹传感器回弹功能、夹手保护验证
电量 / 温度传感器：电压采样精度、电池温度采样、过热 / 低电量报警准确性
2.3 电源 & 电池系统测试
供电稳定性：动态负载电压 / 纹波、压降检查，保证运行不掉电
充电功能：自动回充、充电路径、充满自停、过充 / 过放 / 过温充电保护
续航 & 待机：标准工况续航时长、休眠功耗、待机时长
断电恢复：意外断电重启、断点续跑、任务数据保存验证
电池安全：温升监测、短路 / 过流保护、老化 / 循环充放电基础验证
2.4 交互 & 通信功能测试
人机交互：按键、遥控器、APP、语音交互、定时任务、参数保存功能
无线通信：WiFi / 蓝牙延迟、丢包率、远距离通信、断连重连稳定性
云端 / OTA：固件升级 / 回滚验证、日志上传、远程控制、防变砖验证
故障报警：异常状态、故障码、电量预警提示功能验证
步骤 3：全业务闭环功能测试
全流程主任务测试：巡检 / 清扫 / 送餐 / 搬运等核心业务完整闭环运行
导航避障测试：静态地图导航、动态障碍物避障、狭小空间 / 线缆 / 镜面等极限环境适配、脱困验证
地图功能：建图、保存、重置、多楼层 / 分区地图调用
多机 / 调度测试：多机器人协同、调度任务执行、任务断点续跑
步骤 4：性能指标 & 合规电磁测试
精度指标：导航误差、重复定位精度、抓取精度（机械臂机型）、轨迹误差、识别准确率
效率指标：作业覆盖率、任务完成耗时、吞吐量、指令响应延迟
EMC / 安规 / 噪音：运行噪音分贝、静电 ESD、电磁干扰、耐压 / 绝缘 / 阻燃基础安规测试
记录基准性能数据，对照规格书确认达标
步骤 5：可靠性耐久 & 环境测试
5.1 长期老化跑机
7×24h 连续循环作业，全程监控日志、CPU / 内存、温升、漂移、死机 / 卡顿
反复自动回充、反复开关机、反复 OTA 升级、反复插拔接口循环测试
5.2 环境适应性测试
高低温测试：高低温箱内启停、导航、续航、传感器精度验证
湿热 / 防水防尘测试：IP 防水喷淋 / 浸泡、湿热老化、粉尘工况测试
振动 & 冲击 & 跌落测试：运输振动模拟、规定高度跌落，检查虚焊、连接器松动、结构损坏
5.3 机械寿命测试
转轴 / 齿轮 / 轮子疲劳往复测试、按键 / 接口插拔寿命测试
安全验证：急停、软硬限位、防夹、堵转保护、异常停机机制全验证
5.4 边界 / 异常压力测试
断网、离线运行、传感器失效、内存满、高并发指令压力测试
记录偶发死机、漂移、卡死等异常并留存日志 / 视频
步骤 6：缺陷确认、修复回归测试
问题分级：致命 / 严重 / 一般 / 轻微缺陷，提交 BUG，复现并留存证据、日志、视频
研发修复、固件 / 硬件版本更新
回归复测：执行回归用例，验证问题解决，确认无新增问题
基线固化：锁定合格固件版本、校准参数、基准样机
步骤 7：产线量产测试（批量出厂质检）
ICT/FCT 工装自动化测试：主板电路、基础传感器、电机、通信快速检测
整机终检：外观检查、上电自检、基础导航 / 回桩抽检、校准校验
抽样可靠性抽检：批次抽检做老化 / 续航 / 导航验证，保障批次一致性
步骤 8：验收评审 & 文档归档 & 放行
对照验收标准做整体评审，核对所有指标，生成完整测试报告
归档：测试用例、原始数据、日志、视频、版本基线、校准模板、产线测试程序
签字验收，确认 SLA 指标达标，正式量产放行
留存基准样机，建立后续版本比对基线

 

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