硬件测试__机器人传感器讲解

机器人传感器完整分类
一、按功能大类划分
1. 内部传感器（感知自身状态）
用来监测机器人本体自身运动与姿态，不感知外部环境。
里程计（光电编码器）：电机转速、轮子行走距离
陀螺仪：角速度、偏转角度
加速度计：运动加速度
IMU 惯性测量单元：陀螺仪 + 加速度计组合
倾角传感器：机身倾斜角度
电位器：关节转角位置
力矩传感器：关节输出扭矩

2. 外部传感器（感知周边环境）
（1）测距类传感器
超声波传感器：测距，成本低，近距离探测
红外测距传感器：短距离障碍物检测
激光雷达 LiDAR：单线雷达、多线雷达、固态雷达；精准测距、建图、避障
RTK 定位模块：室外高精度定位
（2）视觉图像传感器
单目摄像头：图像采集、物体识别
双目摄像头：双目视觉，计算深度距离
深度相机（RGBD）：直接输出彩色画面 + 深度数据（奥比中光、Kinect）
全景摄像头
（3）接触式触觉传感器
碰撞开关：碰到障碍物触发信号
触觉压力传感器：机械手抓取压力检测
力觉传感器：机械臂夹持力感知
（4）环境感知传感器
温湿度传感器
气体传感器
光照传感器

 

 

二、按接触方式划分
接触式传感器
碰撞开关、力传感器、触觉传感器，必须接触物体才能检测。
非接触式传感器
激光雷达、摄像头、超声波、红外、IMU，无需触碰物体。
三、按应用场景精简总结（测试面试背诵版）
本体姿态：编码器、IMU、陀螺仪、加速度计
定位导航：激光雷达、双目相机、RGBD 深度相机、RTK、超声波
避障检测：红外、超声波、单线激光雷达、碰撞传感器
抓取作业：力传感器、触觉传感器
视觉识别：单目摄像头、深度相机
我可以再给你整理每一种传感器对应的测试点清单。

四、雷达的品牌

单线激光雷达：北阳、速腾聚创、大疆 Livox
深度相机：RealSense D455、奥比中光、小觅双目
IMU 陀螺仪：博世 BMI、维特智能、ADI 高精度型号
编码器：欧姆龙、瑞普
避障超声：HC-SR04、Devantech
力传感器：ATI（进口）、蓝点触控（国产）
工业视觉：基恩士、康耐视、海康