autoware安装

ubuntu 16.04 使用源码方式安装autoware 1.12.0版本。 

1.版本列表

　系统：Ubuntu16.04+Kinetic

　autoware_version: 1.12.0

　Qt：5.2.1 or higher

　CUDA:9.0

2. System dependencies for Ubuntu 16.04 / Kinetic

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

 

3.  创建工作区

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

4. Download the workspace configuration for Autoware.AI.

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.12.0/autoware.ai.repos"

下载时间较久，用了半天时间。

5. 下载到工作空间中

$ vcs import src < autoware.ai.repos

6. 安装依赖

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

7. 编译工作空间

//With CUDA support
$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
//Without CUDA Support
$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

8. 数据包下载：

1. Download the sample 3D pointcloud/vector map data. [link]

   $ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

 

　　 2. Download the sample data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3) in ROSBAG format

　　　 $ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

 9. 运行结果

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

 

参考链接：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build