摘要： 1 流的概述 C++流是读写（输入与输出）逻辑的通用实现，让用户能够用统一的模式读写数据。不管是磁盘或键盘读取数据，还是将输入写入显示器或磁盘，模式都一样 用于写入流时，运算符<<被称为流插入运算符，可将其用于写入屏幕、文件等；从流中读取数据时，运算符>>被称为流提取运算符，可将其用于从键盘、文件等 阅读全文

摘要： 定位概述 定位有两个目的，一个是为了建图，一个是为了感知和决策规划 建图时的定位和实际自动驾驶时的定位区别和相同点? 区别： 建图过程可以是离线的(回环检测)，不要求定位实时性，而自动驾驶时的定位是在线的; 建图时除了当前数据和已建地图不包含其他先验信息，而自动驾驶时的定位是包含很多先验信息的(高精 阅读全文

摘要： 1 预处理器与编译器 预处理器在编译器之前运行，其根据程序员的指示，决定实际要编译的内容。预处理器指令都以#开头 1.1 使用#define定义常量 格式：#define 标识符 值 例如： #define ARRAY_LENGTH 25 宏标识符一般使用大写字母 缺点： “死板的”文本替换 用#d 阅读全文

摘要： 简介 代码结构 ├── autoware #主要源代码 ├── car_demo #主要与仿真相关 ├── citysim #主要与仿真相关 ├── drivers #不需要太关注，主要与上车测试相关 └── vendor #不需要太关注，主要与上车测试相关 ├── autoware │ ├── c 阅读全文

摘要： 格式转换 bin转换为pcd 参考这篇博客：https://www.codenong.com/cs106682008/ 代码见：https://github.com/XieDianhua/bin2pcd.git 阅读全文

摘要： GPS GNSS RTK区别 上面这三个缩写经常会遇到，当然也经常会混淆 GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是美国从20世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位功能的新一代卫星导航 阅读全文

摘要： 首先给出该类型包含的字段 std_msgs/Header header #ros标头，包含了时间戳、frame_id等信息 uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height #高度，表示设备具有的垂直通道数量 uint32 width #宽度，表 阅读全文

摘要： 0 引言 传统定位方法：GPS（主要定位源）+IMU（辅助推算导航定位） 改进方法： GPS-->RTK 或者 IMU低精度-->高精度 基于1引入新的定位源 解释SLAM 1 3D激光雷达方案 激光SLAM分为两种 基于滤波器 基于图优化 分别阐述了两种方法的优缺点，还提到一篇文章讲“图优化方法为 阅读全文

摘要： 1 evo 1.1 介绍 evo是一个开源工具，用于处理、评估和比较里程计算法和SLAM算法的轨迹输出。支持以下格式的轨迹： 'TUM'轨迹文件 'KITTI'位姿文件 'EuRoC MAV'（.csv真值和TUM轨迹文件） ros/ros2的bag文件,一些位姿话题（具体见evo主页） 项目地址： 阅读全文

摘要： 一维正态分布 设\(X\)为随机变量，概率密度函数为 \[f(x)=\frac{1}{\sqrt{2 \pi} \sigma} \mathrm{e}^{-\frac{(x-\mu)^{2}}{2 \sigma^{2}}},-\infty<x<+\infty, \]二维正态分布 协方差反映了随机变量Ｘ 阅读全文