ros中sensor_msgs/PointCloud2点云类型格式

首先给出该类型包含的字段

std_msgs/Header header #ros标头，包含了时间戳、frame_id等信息
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height #高度，表示设备具有的垂直通道数量
uint32 width #宽度，表示每个垂直通道的点数
sensor_msgs/PointField[] fields #类似C++中的结构体，每个字段对应一个点云的特定属性
  uint8 INT8=1
  uint8 UINT8=2
  uint8 INT16=3
  uint8 UINT16=4
  uint8 INT32=5
  uint8 UINT32=6
  uint8 FLOAT32=7
  uint8 FLOAT64=8
  string name #属性的名字，比如点云包含‘x’,'y','z'这些，具体看实例
  uint32 offset #由于实际点在PointCloud2消息中排列是一维数组的形式，偏移量有助于区分点之间的信息
  uint8 datatype #属性的数据类型，可选的是上面的8个枚举类型
  uint32 count #属性的个数，这里我也没有完全搞懂（TODO...）
bool is_bigendian #大端模式
uint32 point_step #点的长度（以字节为单位），计算方式是：point_step=len（fields）*datatype
uint32 row_step #通过一下公式计算：total_number_of_points = height * width，row_step = total_number_of_points * point_step
uint8[] data #是一个一维数组，二进制点云流，不直观，需解析
bool is_dense #若设定为True，则假定所有点均有效

关于offset可以看下动画：

再给出一个实例

header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 1317359783
    nsecs: 484827041
  frame_id: "velodyne"
height: 1
width: 127931
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 12
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "ring"
    offset: 16
    datatype: 4
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 18
row_step: 2302758
data: [二进制流]
is_dense: True

point_step=4（有四个属性都是FLOAT32类型）* 4（FLOAT32包含4个字节）+1 * 2=18
row_step=1 * 127931 * 18=2302758

参考资料：https://medium.com/@tonyjacob_/pointcloud2-message-explained-853bd9907743