CANopen学习笔记（一）CANopen入门

CANOpen入门

定位：小网络，控制信号的实时通讯

​ 确保实时性采取的措施

• ID域：11bit（CAN标准帧格式）

• 控制报文采用数据最小字节数

• 采用生产消费模型（数据无需应答）

• 需要应答时，采用快速单字传输（一个报文最多传输一个32字节参数变量）

协议分类

• 主从协议
  • 一对多
  • 无应答模式和应答模式
• 客户端/服务器协议（SDO）
  • 单对单
  • 有应答
• 生产消费协议（PDO）
  • 一对多
  • 推拉模式