自动驾驶系统关系与自动泊车原理

自动驾驶系统关系与自动泊车原理

1. 自动驾驶系统关系

 

 

图1. 自动驾驶系统关系

2.关键算法解析——自动泊车

 

 

图2. 关键算法解析——自动泊车

外侧转角α和内侧转角β如下关系式

 

 

后轮内侧转弯半径R1，后轮外侧转弯半径R2，分别为

 

 

根据几何关系，后轴中心点

与前轴中心点

 

 

 

求导得到速度关系

 

 

以后轴中心为基准点，车辆低速运动学模型为