为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？

有几种可能：

①用户没有使能“允许硬件限位开关处自动反转”的选项。 如图 3 所示。

②工艺对象组态的硬件开关上/下限位输入点与实际的输入点不符。例：上限位组态为I0.0，下限位组态为I0.1，但实际I0.1为上限位，I0.0为下限位。

③轴在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度减速，减速到启动/停止速度后反向运行寻找原点开关。如果限位开关行程过短，减速到启动/停止速度时轴运行超出了限位行程，在反向过程中会再次碰到限位开关，如下图所示，轴此时直接停止。如图 4 所示。（个人想法补充：若硬限位开关硬件限制制动距离很短，而加减速时间过长，导致制动距离不够，会一直触碰在限位开关处。而PLC下发回转命令后，还是在限位开关处，情况和上诉类似。）

这种情况可以通过增加限位开关行程、增大组态的加速度/减速度或降低寻找原点时的逼近速度解决。