icm42607陀螺仪上层接收不到数据问题

OS：RK3588+Android13

一、问题描述：底层驱动打印数据正常，getevent也可以看到有数据上报，但应用就是接收不到数据。

 

二、问题分析：经过分析ICM42607 驱动与 Rockchip Sensor HAL 的 input 事件类型不一致。

当前数据链路是：
ICM42607 原始数据正常 → 驱动上报 EV_ABS → HAL 只接收 EV_REL → 数据无法进入 SensorService/App

因此 ICM42607 上报的 EV_ABS/ABS_RX 不会被当前 HAL 正确解析。若公共 sensor-dev 只为 gyro 注册了 EV_RELcapability，那么 input_report_abs() 甚至会在 input core 内被直接过滤，HAL 的 poll() 都收不到事件；即使能够收到，HAL 也只会将它记录为 unknown event。

三、解决方案：底层驱动上报input_report_rel相对事件，保持跟HAL层一致

--- a/drivers/input/sensors/gyro/icm4260x_gyro.c
+++ b/drivers/input/sensors/gyro/icm4260x_gyro.c
@@ -91,9 +91,9 @@ static int gyro_report_value(struct i2c_client *client,
 
        if (sensor->status_cur == SENSOR_ON) {
                /* Report acceleration sensor information */
-               input_report_abs(sensor->input_dev, ABS_RX, axis->x);
-               input_report_abs(sensor->input_dev, ABS_RY, axis->y);
-               input_report_abs(sensor->input_dev, ABS_RZ, axis->z);
+               input_report_rel(sensor->input_dev, REL_RX, axis->x);
+               input_report_rel(sensor->input_dev, REL_RY, axis->y);
+               input_report_rel(sensor->input_dev, REL_RZ, axis->z);
                input_sync(sensor->input_dev);
        }

 

四、i2c报错问题：地址要根据AD0引脚选配