tf_prefix的理解

转载自：http://blog.csdn.net/jack_20/article/details/70759780

 

为了支持多个“相似”的机器人，tf使用tf_prefix参数。没有tf_prefix参数，帧名“base_link”将解析为frame_id“/ base_link”。

如果tf_prefix参数设置为“a_tf_prefix”，“base_link”将解析为“/a_tf_prefix/base_link”。这在运行两个类似的机器人时是最有用的，否则这些机器人将在其frame_ids中具有名称冲突。

tf_prefix是通过执行一个searchParam来确定的，如果没有找到，'/'加到frame_name的前面，即得到frame_id。

 

注：tf::resolve或者TransformListener::resolve方法的作用就是使用tf_prefix参数将frame_name解析为frame_id