工作小结二

目录

• 工作小结二
  • 1.1 VS下的在线调试
  • 1.2 负数取余
  • 1.3 opencv中cartToPolar函数
  • 1.4 QR特征值和特征矩阵
  • 1.5 关于二进制的读取问题

工作小结二

1.1 VS下的在线调试

最近在使用VS2015进行在线调试的时候出现诡异一幕（好像之前遇到过一次）：

变量赋值之后，在线调试还是无法改变!!

变量赋值之后，在线调试还是无法改变!!

解决方案有两种：

• 换平台

尽量不要在Release模式下打断点进行调试（观测的值和printf打印的值对应不上）

在线调试使用debug，运行结果测试使用release

• 规范写代码

这个规范包括很多方面，具体参考微软的代码规范

比如遇到一个事情：-0.5 和 -1.0*0.5

前者就是通不过，后者完全可以

1.2 负数取余

遇到的问题总是很奇葩，-1%31=？？？？，负数和正数的取余是多少？

• 使用VS2015编译器进行调试，C++模式下

-1 % 30 = -1

• python3模式下

-1 % 30 = 29

到底哪个是正确的？

网上也没具体的一些资料，都是各有各的说法，以下给出一个取余代码

#ifndef MOD
#define MOD(a,b) (abs(a+b) % abs(b))
#endif

1.3 opencv中cartToPolar函数

直接上代码：

typedef struct IMAGE_S_t
	{
		int rows;
		int cols;
		void* data;
	}IMAGE_S;

void CartToPolar(IMAGE_S*src1, IMAGE_S*src2, IMAGE_S* magnitude, IMAGE_S*angle)
{
	int i, j;
	float tmpData1, tmpData2, tmpAngle;
	assert(src1->rows == src2->rows);
	assert(src1->rows == src2->rows);

	for (i = 0; i < src1->rows; i++)
	{
		for ( j = 0; j < src1->cols; j++)
		{
			tmpData1 = *((float*)src1->data + src1->cols*i + j);
			tmpData2 = *((float*)src2->data + src2->cols*i + j);
			*((float*)magnitude->data + magnitude->cols*i + j) = sqrt(pow(tmpData1, 2) + pow(tmpData2, 2));
			tmpAngle = atan2(tmpData2, tmpData1);
			*((float*)angle->data + angle->cols*i + j) = tmpAngle < 0 ? tmpAngle + 2.*CV_PI : tmpAngle;
		}
	}
	return ;
}

1.4 QR特征值和特征矩阵

举个例子：

// 解算[[1,1],[1,1]]
// 矩阵不为满秩的情况下，QR的方法是解算不出来的（可能有改进的方法，网上看了几个都解算不出来）
// 对[[0,0],[0,0]]等情况做了一些小trick
// python结果eigenValue：[0,0]. eigenVector:[[1,0],[0,1]]
// 基本思路没改变

QP解算C代码

Jacobi解算C代码

小trick，做项目中正好用到：

具体细节请参考QP解算C代码

void ImageGetEigen(IMAGE_S* src, IMAGE_S* eigenValue, IMAGE_S* eigenVector, int iterNum)
{
	assert(src->rows == src->cols);
	assert(src->rows > 0);
	IMAGE_S temp, temp_R;
	int i, j, k;
	float tmpValue;

	ImageCreate(&temp, src->rows, src->cols, FloatFlag);
	ImageCreate(&temp_R, src->rows, src->cols, FloatFlag);
	ImageCreate(eigenValue, src->rows, 1, FloatFlag);
	ImageCreate(eigenVector, src->rows, src->cols, FloatFlag);
	memcpy(temp.data, src->data, sizeof(float)*src->rows*src->cols);

	//使用QR分解求矩阵特征值
	for (int k = 0; k < iterNum; k++)
	{
		ImageQR(&temp, eigenVector, &temp_R);
		free(temp.data);//由于ImageDot直接创建dst，所以这里得free，后期可以改进
		ImageDot(&temp_R, eigenVector, &temp);
	}

	//获取特征值并排序
	for (k = 0; k < temp.cols; k++)
	{
		tmpValue = ((float*)temp.data)[k * temp.cols + k];
		for (i = k + 1; i < temp.cols; i++)
		{
			if (((float*)temp.data)[i * temp.cols + i]>tmpValue)
			{
				tmpValue = ((float*)temp.data)[i * temp.cols + i];
				((float*)temp.data)[i * temp.cols + i] = ((float*)temp.data)[k * temp.cols + k];
				((float*)temp.data)[k * temp.cols + k] = tmpValue;
			}
		}
		((float*)eigenValue->data)[k] = ((float*)temp.data)[k * temp.cols + k];
	}

	ImageEig(src, eigenVector, eigenValue);

	free(temp.data);
	free(temp_R.data);

	for ( i = 0; i < eigenValue->rows*eigenValue->cols; i++)
	{
		if (isnan(((float*)eigenValue->data)[i]))
			((float*)eigenValue->data)[i] = 0.0f;
	}
	for (i = 0; i < eigenVector->rows*eigenVector->cols; i++)
	{
		if (isnan(((float*)eigenVector->data)[i]))
			((float*)eigenVector->data)[i] = 0.0f;
	}

	float numT[4];
	numT[0] = ((float*)src->data)[0 * src->cols + 0];
	numT[1] = ((float*)src->data)[0 * src->cols + 1];
	numT[2] = ((float*)src->data)[1 * src->cols + 0];
	numT[3] = ((float*)src->data)[1 * src->cols + 1];
	if (Equal(numT[0], numT[1]) && Equal(numT[0], numT[2]) && Equal(numT[0], numT[3]))
	{
		memset(eigenValue->data, 0, sizeof(float)*eigenValue->rows*eigenValue->cols);
		memset(eigenVector->data, 0, sizeof(float)*eigenVector->rows*eigenVector->cols);
		((float*)eigenVector->data)[0 * eigenVector->cols + 0] = 1;
		((float*)eigenVector->data)[1 * eigenVector->cols + 1] = 1;
	}

	return;
}

1.5 关于二进制的读取问题

举个例子：

假设有一批数据 2019-01-11 0x01 0x32 0x41, 2019-01-11 0x01 0x32 0x41, 2019-01-11 0x01 0x32 0x41，等 1W 行
我现在想保存这些数据，并且读取出来

轻而易举的想法是fopen，接着使用fprintf进行操作
二进制的话，使用fopen和fwrite、fread
这里涉及到一个换行，二进制怎么换行？
其实二进制根本不用考虑换行的问题，直接进行保存读写就行了

#if 1
	unsigned char flag_t = 0;
	if (flag_t)
	{
		FILE* fp_test = fopen("./data.bat", "wb");
		struct XXX *frameinfo = new XXX[3];
		for (size_t i = 0; i < 3; i++)
		{
			frameinfo[i].ID = i;
			frameinfo[i].TimeStamp = i + 1;
			frameinfo[i].TimeFlag = i + 2;
			frameinfo[i].SendType = i + 3;
			frameinfo[i].RemoteFlag = i + 4;
			frameinfo[i].ExternFlag = i + 5;
			frameinfo[i].DataLen = i + 6;
			unsigned char ppp[8] = { i,i + 1,i,i + 2,i + 3,i + 4,i + 5,i + 6 };
			memcpy(frameinfo[i].Data, ppp, sizeof(unsigned char) * 8);
			memcpy(frameinfo[i].Reserved, ppp, sizeof(unsigned char) * 3);
		}
		double curtime;
		for (int index_frame = 0; index_frame < 3; index_frame++)
		{
			fwrite(&curtime, sizeof(double), 1, fp_test);
			fwrite(&frameinfo[index_frame], sizeof(XXX), 1, fp_test);
			fflush(fp_test);
		}
	}
	else
	{

		FILE* fp_test = fopen(".//data//pic_20191030_183053_can0.bat", "rb");
		XXX frameinfo = new XXX[3];
		double time;
		for (size_t i = 0; i < 300000; i++)
		{
			fread(&time, sizeof(double), 1, fp_test);
			fread(&frameinfo[0], sizeof(XXX), 1, fp_test);
			Sleep(5);
		}
	}
#endif