EGO-Planner算法仿真环境搭建

EGO-Planner算法仿真环境搭建

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参考教程：

ZJU-FAST-Lab/自我规划师 (github.com)

1. 查看系统环境

要运行本仿真程序，需要保证当前环境为ubuntu18.04+ros-melodic-desktop-full

查看ubuntu版本：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 18.04.6 LTS
Release:	18.04
Codename:	bionic

可知，当前ubuntu版本满足18.04

查看ros版本：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ rosversion -d

melodic

可知，当前ros版本满足melodic

2. 环境部署

2.1 Armadillo下载

Armadillo的官网链接如下所示：

http://arma.sourceforge.net/

执行如下指令安装Armadillo，程序中的uav_simulator需要Armadillo

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo apt-get install libarmadillo-dev

2.2 EGO源码下载

执行如下指令下载EGO源码

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner.git

下载好后即可在主目录下看到如下文件：

2.3 编译

ctrl+allt+T打开终端，执行如下指令进行编译

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ cd ego-planner/

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner$ catkin_make

• 编译过程

  

3. 运行

ctrl+alt+T打开一个新的终端，输入如下指令，打开rviz可视化和交互

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ cd ego-planner/

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner$ source ./devel/setup.bash 

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner$ roslaunch ego_planner simple_run.launch 

• 增加交换空间

  首先关闭交换分区

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo swapoff /swapfile
  

  接着创建分区， 4 * 1024 = 4096创建 4 G 的内存分区

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=4096
  

  

  继续执行如下指令：

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo mkswap /swapfile
  
  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo swapon /swapfile
  

  

  创建完交换分区之后就可以继续编译。

  也可以查看分区的大小

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ free -m
  

  

  编译若是还不成功，试着创建更大的分区。

  如果编译使用完成后，可以关闭内存。

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo swapoff /swapfile
  
  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo rm /swapfile
  

4. 使用IDE

为了便于后续代码的查阅，我们配置IDE以自动完成代码跳转。

（1）在vscode安装C++和CMake扩展

（2）ctrl+alt+T打开终端，执行如下指令重新编译代码：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ cd ego-planner/

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

• 重新编译过程

  

它将导出一个编译命令文件，该文件可以帮助 vscode 确定代码架构。

（3）启动 vscode 并选择要打开的 ego-planner 文件夹。

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ cd ego-planner/

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/ego-planner$ code .

在 vscode 中按 Ctrl+Shift+B 编译代码。此命令在 .vscode/tasks.json 中定义。 您可以在“args”后面添加自定义参数。默认值为“-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release”。

（4）关闭并重新启动vscode，你会看到vscode已经理解了代码架构，可以执行自动补全和跳转。