【陀螺仪】

【陀螺仪】

IMU

MPU6050

概述

6轴姿态传感器
测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数->数据融合（互补滤波、卡尔曼滤波）->姿态角
3轴加速度计ACC：测量X、Y、Z轴的加速度
3轴陀螺仪传感器Gyro：测量X、Y、Z轴的角速度

三轴演示

加速度计模型 具有静态稳定性 不具有动态稳定性

陀螺仪 具有动态稳定性 不具有静态稳定性

关于轴数

6轴：3轴加速度+3轴角速度
9轴：3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度
10轴：3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度+气压强度（高度信息）

MPU6050参数

（1）16位ADC采集传感器的模拟信号 量化范围：-32768~32767
（2）加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（单位 g 重力加速度）
（3）陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（单位 °/sec 每秒旋转多少度）
（4）可配置的数字低通滤波器
（5）可配置的时钟源
（6）可配置的采样分频
（7）从机地址 7位/16位
110 1000（AD0=0）
110 1001（AD0=1）

硬件电路

一般情况下：VCC,GND,SCL,SDA
XCL/XDA：外接磁力计或气压计

数字运动处理器DMP：姿态解算

关于寄存器

【配置寄存器】
采样频率分频器 SMPLRT_DIV
配置寄存器 CONFIG
陀螺仪配置寄存器 GYRO_CONFIG
加速度仪配置寄存器 ACCEL_CONFIG
【数据寄存器】

【电源寄存器】
PWR_MGMT_1
PWR_MGMT_2
器件ID号
WHO_AM_I