【CAN】

【CAN】

多主控相互通信
控制器局域网总线

CAN总线特征

（1）两根通信线：CAN_H、CAN_L
（2）差分信号通信
（3）常用高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m
（4）异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
（5）半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
（6）11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级
（7）实现广播式和请求式两种传输方式
（8）应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性