【编写库文件+使用库文件】

【编写库文件+使用库文件】

静态库

（1）拓展名.a（Linux） .lib(Windows) 编译时直接连接到可执行文件中
（2）静态库对函数库的链接是放在编译时期完成的
（3）程序在运行时与函数库再无瓜葛，移植方便

动态库

（1）拓展名.so+版本号 eg .so.8.0（Linux） .dll(Windows) 程序运行时动态链接
（2）把对一些库函数的链接载入推迟到程序运行的时期
（3）可以实现进程之间的资源共享 因此动态库也称为共享库
（4）将一些程序升级变得简单，甚至可以真正做到链接载入完全由程序员在程序代码中控制（显示调用）

编译过程

运用gcc指令

例程1

文件准备

hello.cpp

#include <iostream>
void say_hello(char *name)
{
   printf("Hello %s\n", name);
}

头文件hello.h 学习写法！

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
void say_hello(char *name);
#endif

main.c

#include "hello.h"
int main()
{
   say_hello("hualai");
   return 0;
}

静态库

（1）将.c文件编译为.o文件
执行：gcc -c hello.c 生成hello.o文件
（2）使用ar命令将.o文件打包成静态库。

静态库文件名的命名规范是以lib为前缀，紧接着跟静态库名，扩展名为.a
例如：我们将创建的静态库名为hello，则静态库文件名就是libhello.a

执行：ar -crv libhello.a hello.o 生成libhello.a文件
（3）执行：gcc main.c -o hello_Hualai -L. -lhello
注意:

-L. （要加点！） 是指在当前路径下查找静态库

-lhello是指链接libhello.a，gcc会在静态库名前加上前缀lib，然后追加扩展名.a得到的静态库文件名来查找静态库文件

（4）使用ldd hello_Hualai查看文件依赖库

（5）发现不会显示静态库的链接

动态库

(1)将.c文件编译为.so文件
执行：gcc -shared -fPIC hello.c -o libhello.so 生成libhello.so文件

-fPIC 创建与地址无关的编译程序（pic，position independent code），是为了能够在多个应用程序间共享

-shared是生成动态库的链接器选项

（2）将动态库移入系统库文件夹中，执行：sudo cp libhello.so /usr/lib/
如需指定路径，可声明环境变量，export LD_LIBRARY_PATH=

（3）编译链接动态库的可执行文件
执行：gcc main.c -o hello_Hualai -lhello

（4）使用ldd hello_Hualai查看文件依赖动态库，可以找到libhello.so的链接

例程2

hello.c

#include <hello.h>//直接调用hello.h里的stdio.h
void say_hello()
{
	printf("vw50\n");
}
int h=114514;

hello.h 学习写法！

#include<stdio.h>
void say_hello();
extern int h;//声明全局变量

main.c

#include<hello.h>
int main()
{
	say_hello();
	printf("%d\n",h);
	return 0;
}

编译成动态库
$ gcc -fPIC -shared hell.c -I ./ -o libhell.so
编译成静态库
$ gcc -c hell.c -I ./
$ ar -rc libhell.a hell.o
然后目录中就会出现两个库文件

编译链接动态库
$ gcc main.c -I ./ -L . -lhell -o main1
编译链接静态库
$ gcc main.c -lhell -I . -L . -static -o main2
运行程序
./main1
./main2
正常情况，main1无法运行，是因为系统找不到库文件
临时添加库文件环境变量$ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:${PWD}
之后成功运行

使用ldd命令查看程序所调用的动态库

可以看到main1链接了hello动态链接库(其他链接的库是标准库)
main2则没有任何链接动态库

运用cmake文件

传统cmake文件

※注意库文件和实际执行的文件的install方式是不同的！

CMakeList.txt写法

# 全局包含库文件
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)

# 添加共享库
add_library(vw50 SHARED src/libHelloSLAM.cpp)

# 添加可执行文件
add_executable(useHello src/useHello.cpp)
# 设置可执行文件的公共头文件搜索路径

# 链接可执行文件和库
target_link_libraries(useHello vw50)
ament_target_dependencies(useHello ${dependencies})

# 安装库文件
install(TARGETS
  vw50
  ARCHIVE DESTINATION lib
  LIBRARY DESTINATION lib
  RUNTIME DESTINATION bin
)

# 安装源文件
install(TARGETS
  useHello
  RUNTIME DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament构建文件

# 使其他包可以通过find_package找到
ament_export_targets(${PROJECT_NAME} HAS_LIBRARY_TARGET)