行车大小车格雷母线定位改造：车检/地检怎么选

前段时间做了一项行车无人化改造项目，大车走40米，小车走20米，要求精度1mm。现场粉尘大、温度高，激光、行程开关和GPS等都不太行，最后选了格雷母线。这里记一下车检和地检怎么选。

选型其实就看控制柜在哪。大车控制柜在车上，就用车检：编码器放地面固定站，解码器和天线箱装在大车上，大车自己算坐标进车载PLC。小车控制在地面，而且小车空间紧、布线不方便，就用地检：编码器和天线箱随小车走，解码器放地面固定站，地面算完地址再通过Profinet给PLC。

两种模式在同一个跨里混用没问题，但频率必须成套配对。车检和地检工作频率不一样，编码器、解码器、天线箱不能跨模式混搭，否则现场调信号很麻烦。这个在采购和接线时提前对好就行。

格雷母线本身用下来几个好处比较实在：
（1）非接触工作，没有滑触线那种碳刷磨损；
（2）输出绝对位置，没有累计误差和检测盲区；
（3）精度能到1mm；
（4）低频工作，现场粉尘和电磁干扰影响小；
（5）格雷母线耐酸碱，户外和恶劣工况也能长期用。
（6）调通后大小车位置稳定，Profinet实时进PLC，后期维护量很小。