2025年2月1日
重定位算法（二）
摘要： 精读陈佬的重定位算法 一、代码框架 1.main函数 采用了ros2的可组合节点，main函数被cmakelist的一句注册节点代替，只需要看该类的构造函数即可。 首先是参数定义： this->declare_parameter("num_threads", 4); this->declare_pa 阅读全文
posted @ 2025-02-01 11:14 wentZh 阅读(188) 评论(0) 推荐(0)
2025年1月19日
重定位算法（一）
摘要： 一、点云 我们在做 3D 视觉的时候，处理的主要是点云，点云就是一些点的集合。相对于图像，点云有其不可替代的优势——深度，也就是说三维点云直接提供了三维空间的数据，而图像则需要通过透视几何来反推三维数据。 而实际上点云是某个坐标系下的点的数据集。点包含了丰富的信息，包括三维坐标 X，Y，Z、颜色、分 阅读全文
posted @ 2025-01-19 16:08 wentZh 阅读(327) 评论(0) 推荐(0)