C++第三方数学库

Eigen: 开源矩阵计算工具

　　　　　https://blog.csdn.net/houjixin/article/details/8477522

　　　　　http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__QuickRefPage.html

  　　　　 http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Documentation　　　　　　

　　sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ Eigen
　　sudo ln -sf /usr/include/eigen3/unsupported/ unsupported

　　　　　

Sopus:  李代数库

　　　　git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
　　　　Sophus库本身是一个cmake工程，使用以下命令对它进行编译（Sophus库只需编译，无需安装）
　　　　git checkout a621ff 版本

　　　　* 在cmake编译

　　　mkdir build
　　　cd build
　　　cmake ..
　　　make

　　　　

g2o:  通用图优化库

　　　　https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

　　　　https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html

　　　　

 

Ceres:  非线性优化的库

　　       http://www.ceres-solver.org