EtherCAT使用与解析-子报文填充与发送

ethercat数据帧是基于ethernet数据帧的，整体来讲也就是：

ethernet数据报头 + ethernet数据 + FCS这样的格式；

而ethercat子报文则填充在ethernet数据部分进行发送，具体来说呢，整体的格式如下：

先暂时只讨论子报文数据部分，具体的整个的报文组成放在之后描述，那么在子报文中，他的构成也可以大体明白了，就是 子报文头+子报文数据+WKC，先了解子报文头：

子报文头的0~8bit为命令，也就是./master/datagram.h/ec_datagram_type_t枚举类型，大体分为顺序寻址、配置寻址、逻辑寻址、广播寻址等。每中类型又分为读、写、读写三种命令类型。首先就是介绍EC_DATAGRAM_BRD类型子报文，这种类型的子报文，地址区32bit数据是分为APD和ADO两个部分的，前者为从站自增地址，后者为从站内部的物理内存地址，相同的地址分法同样适用于顺序寻址和配置寻址，但是不适用于逻辑寻址。对于BRD类型子报文，从站接收到并进行转发就会在APD部分增加1，通过这种方法就可以获得从站个数的信息。