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操作系统：Ubuntu 16.04 32位 虚拟机：VMware 模拟器：QEMU 之前有一台centos 64位虚拟机，使用源码安装配置环境，出了一些列问题，最终环境都已经配好了，也能够在qemu上运行Xv6，但是想跟着lab做实验的时候，各种编译器内部错误，实在懒得折腾这些了，于是决定新安装一台 阅读全文
posted @ 2019-10-30 22:38
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昨天接到同事给安排的新任务，测试系统性能；网上查了些资料，目测perf功能很强大，而且是内核源码自带的，编译安装即可使用；看了下自己的虚拟机，没有内核源码，好吧，装一个； 查看一下系统版本： 1 #cat /etc/redhat-release 2 CentOS Linux release 7.5. 阅读全文
posted @ 2019-10-30 22:35
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算法比较 稳定性 插入排序，冒泡排序，二路归并排序和基数排序是稳定的排序方法； 选择排序，希尔排序，快速排序和堆排序是不稳定的排序方法； 复杂度 排序方法 平均时间 最坏情况 辅助空间 插入排序 O(n^2) O(n^2) O(1) 希尔排序 O(nlogn) O(nlogn) O(1) 冒泡排序 阅读全文
posted @ 2019-10-30 22:29
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每次按下键盘的时候，总觉得自己连一句话都说不明白； 18年勉强也算是我人生中的一次转折了，这一年，经历了很多，也得到了很多； 换工作； 换了工作，转到一个未接触到的领域； 之前跟朋友一起做电商平台，一直很累，付出了非常多的努力，然而收获平平，甚至很多时候，我会怀疑自己为什么要这么努力对待眼前的工作； 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:45
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最近想找一个C语言处理嵌套结构体和结构体数组的json库，理想的是能够很容易处理复杂结构体嵌套，并且使用简单的，但是没找到比较合适的，于是打算自己封装一个； 两个问题： C语言结构体本身没有元数据，这也就没法在生成过程中自动分析类型进行处理，所以，需要生成对应结构体的元数据信息，根据元数据完成对结构 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:44
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1 int snprintf(char *str, size_t size, const char *format, ...); 从用snprintf开始，size参数一直传的都是buff_size-1，像这样： 1 int main() 2 { 3 char *a = "hello"; 4 5 c 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:43
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问题 一段老代码，两个线程，一个线程调用sem_wait等待信号量，另外一个线程在某失败分支会调用sem_init清信号量，结果导致sem_wait线程无法被唤醒； 分析 Linux manpage 从描述中可见，初始化一个已经被初始化的信号量会导致未定义行为； 1 NAME 2 sem_init 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:41
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计划没有变化快，周一计划的任务几乎没怎么做，时间完全交给了一个BUG； 最近大家在做新主板的功能，同事说DeviceNet不通，尽管我对DeviceNet一点不懂，不过好歹之前测过CAN模块在新主板上的功能，于是负责起了这个bug； 电脑连上CAN分析仪，包都看不到，上哪通去？搞硬件的同时出差了，没 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:40
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这周六没去加班做新人作业，因为新人作业已经做完了；开心！ 孩子晚上十点多才睡，这才到了真正的自由时间，无人打扰，可以安心学习； 晚上七点多，一个滴滴的朋友给我发了一个问题，向我咨询下这个问题的思路；大概跟他分析了一下问题的可疑点；十点多，他跟我说，我的思路是对的，偶现问题变成了必现，心情大好；然后聊 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:39
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问题 做了个测试板子的程序，里面有一项写铁电的功能，要求写入之后立即断电，重启后校验数据准确性；铁电设计是通过内存地址直接映射的，于是，使用mmap直接映射了/dev/mem文件，自然地写入之后使用msync进行同步，最后使用munmap解映射； 然而，当我运行这段程序的时候，发现msync的MS_ 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:36
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疑问 两个线程分别有不同的调度策略，一个SCHED_FIFO，一个SCHED_OTHER，按照之前的理解，SCHED_FIFO实时线程一定会占用CPU一直运行，导致SCHED_OTHER的普通线程得不到CPU，事实是这样么？ 验证 写了一小段代码，一个是验证SCHED_FIFO的高优先级线程会不会抢 阅读全文
posted @ 2019-10-30 19:32
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先抱怨一波，大国庆节的放假前一天的下班前15分钟，通知让我加班，因为一个Redis的bug，而这个bug我在1个半小时之前刚听说了个大概，心里很不情愿； 好了，说正事； 问题现象： bug是这样的，两个线程同时请求Redis服务器，但是只有一个线程收到了回复，另一个线程卡死； 拿到这个问题，我先是想 阅读全文
posted @ 2019-10-30 18:07
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前几天测试软件在多核上的性能，需要按照比例吃各个CPU，查了查资料，撸了下面一小段代码； 1 #include <unistd.h> 2 #include <stdlib.h> 3 #include <stdio.h> 4 #include <time.h> 5 6 #define __USE_GN 阅读全文
posted @ 2019-10-30 17:59
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以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下： 因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片； 阅读全文
posted @ 2019-10-30 17:58
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连杆变换矩阵 概括起来，求正解即是求坐标系{6}相对于坐标系{0}的变换，这个问题可以分解成6个子问题，即确定6个坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的表示，每个变换过程又包含4个子过程，即绕X(i-1)轴旋转alpha(i-1)，沿X(i-1)轴平移a(i-1)，绕Z(i)轴旋转theta(i)，沿 阅读全文
posted @ 2019-10-30 17:57
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刚来新公司不久，部门给安排了新人作业，我被分到的任务是求标准6轴机器人的正反解，以及利用就近原则选择最优解。从今天开始，逐步将这部分内容总结出来； 本文以及后续文章均使用改进DH法； 连杆坐标系： 坐标系的建立方法(摘自机器人学导论)： 找出各个关节轴，并标出这些轴线的延长线； 找出关节轴i和i+1 阅读全文
posted @ 2019-10-30 17:55
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快两个月没写博客了； 这两个月做了一个决定，以后一直在沈阳生活了； 全家户口也都迁了过来； 工作上顺利入职了新松； 人到中年，迷茫、焦虑，总归要做一个选择； 既来之，则安之； 好好工作，好好生活； 阅读全文
posted @ 2019-10-30 15:01
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晚上媳妇儿整理儿子照片，整理了一部分说太累了；问她还有多少没整理，说还有几十个G…问怎么整理，说把图片根据生日按月份分开；我一听，明显是个小脚本就搞定的事情；虽然没怎么太写过python，不过撸起袖子就是干；一边查一边写，轻松搞定；一条命令，几十个G图片一会儿就分好了；媳妇儿很开心； 会写代码的意义 阅读全文
posted @ 2019-10-30 15:00
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posted @ 2019-10-30 14:58
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从决定把学习人工智能作为第二方向之后，到现在已经过去一个多月了，做的唯一的工作就是补数学；白天工作，晚上看几个小时数学，算是把微积分看完了，很多习题也刷了几遍；这么多年没碰数学，从开始学数学的恐惧，到现在的平常心，变化很大；有些事情看着困难，一旦动起手来，持续些日子，总归还是有很大收获； 时间真快， 阅读全文
posted @ 2019-10-30 14:55
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即使pthead_cond_wait()和pthread_cond_timewait()没有错误返回，等待的条件也可能是假的；即使pthread_cond_timewait()返回了超时错误，关联的条件也可能是真的；因为超时和条件改变之间有时间窗口； 在有些实现中，特别是多处理器环境，信号唤醒可能会 阅读全文
posted @ 2019-10-30 14:54
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在main中创建线程，我们称main线程为主线程，新建线程为子线程（其实没有什么主线程和子线程的父子概念，它们是平行的，为了好理解这样称呼），如果子线程内部执行相对比较耗时的操作，主线程执行的快，而且没有等待子线程执行完毕，此时主线程退出，进程被销毁，就会导致子线程无法执行完毕； 可以采用如下方式确 阅读全文
posted @ 2019-10-30 14:52
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在信号产生和传递之间有一段时间间隔，称为信号是未决的； 进程可以设置阻塞信号传递；如果进程产生了一个阻塞的信号，并且对该信号的动作是系统默认或者捕捉该信号，则该进程保持此信号为未决状态，直到该进程对此信号接触阻塞，或者将对该信号的动作改为忽略；内核在传递一个原来被阻塞的信号给进程时（而不是产生该信号 阅读全文
posted @ 2019-10-30 14:51
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SIGCHLD信号是当子进程终止时向父进程发送的信号；它的语义如下： 如果进程明确的将该信号设置为SIG_IGN，则调用进程不会产生僵尸进程；这种情况下，wait是等不到给子进程收尸的，所以wait阻塞到所有子进程终止后，返回-1，并且将errno设置为ECHILD； 如果进程没有明确的设置捕获该信 阅读全文
posted @ 2019-10-30 13:04
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重入时间点 进程捕捉到信号并对其进行处理时，进程正在执行的正常指令序列就会被信号处理程序临时中断，它首先执行该信号粗合理程序中的指令；如果从信号处理程序返回，则继续执行捕捉到信号时进程正在执行的正常指令序列； ps：如果了解驱动，上面这段信号打断流程与中断打断进程上下文很类似； 不可重入函数 对于有 阅读全文
posted @ 2019-10-30 13:02
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如果进程在执行一个低速系统调用而阻塞期间捕获到一个信号，则该系统调用就会被中断而不再继续执行；该系统调用返回出错，其errno设置为EINTR； 系统将系统调用分成两类：低速系统调用和其他系统调用；低速系统调用是可能会使进程永远阻塞的一类系统调用，包括： 1. 如果某类型文件（如读管道，终端设备，网 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:31
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下面这几个函数定义，每次看到都会纠结一阵子，奇怪的是为什么没有参数？ 1 #define SIG_ERR (void (*)())-1 2 #define SIG_DFL (void (*)())0 3 #define SIG_IGN (void (*)())1 函数signal的回调明明是下面这样 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:28
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进程： 是系统中一段程序执行的实体，也是资源分配和调度的基本单位； 进程组： 为了方便管理多个进程，可以将多个进程加入到一个进程组内； 每个进程都属于一个进程组，但是同一个进程组内可以有多个进程； 每个进程组有一个组长ID，进程组ID等于其进程ID； 进程组的存在周期与组长无关，即使进程组长已经停止 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:24
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link–用于创建一个现有文件的链接；实际上是新建一个目录项，指向当前文件的i节点； unlink–用于删除一个现有文件的连接；实际上是对引用i节点的目录项进行删除，并且对链接计数-1；系统会检查文件被进程的引用计数（如被进程打开，引用计数会+1，关闭则-1），如果该引用计数为0，并且链接计数为0， 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:19
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umask函数设置当前进程的权限为屏蔽字；系统会有一个默认的屏蔽字，为了确保创建文件具有的权限位成功被设置，需要使用umask将屏蔽字置0； 系统屏蔽字用shell查看，比如得到如下结果，其为八进制表示形式，以0开头；这个屏蔽字表示屏蔽掉了组的写和其他的写权限； 1 0022 下面的例子很好的说明了 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:15
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文件，目录，权限 1. 用名称打开任一个类型的文件时，对该名字中包含的每一个目录，包括它可能隐含的当前工作目录都应该具有执行权限；这就是目录执行权限通常被称为搜索位的原因； 例如：为了打开文件/usr/include/stdio.h，需要对目录/、/usr、/usr/include具有执行权限；而具 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:12
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fcntl（File Control）-文件控制 ioctl（In/Out Control）-I/O控制 1. fcntl作用于文件，提供对文件的基础控制；ioctl作用于文件和设备对象，一般用来向设备发送命令，或者控制设备属性； 2. fcntl是系统预先定义好的命令选项，不能自定义；ioctl可 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:11
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下图为调用dup之后的文件指针状态，包含如下信息： 1. dup选择了一个最小的未使用的描述符3； 2. dup(1)之后，描述符1和描述符3指向同一个文件表项； 3. dup(1)的返回值即为复制得到的描述符3； 4. 补充dup2，dup2可以指定复制的目标描述符，如果该描述符与被复制的描述符相 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:09
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返回值： 成功返回读到的字节数，如果达到文件尾，则返回0；注意：如果有数据第一次读取会返回全部读到的字节数，下一次读取才会返回0； 出错返回-1； 返回值少于要求读取字节数的情况： 1. 读取普通文件时，在读到要去字节数之前达到了文件尾，如：在达到文件尾之前有30个字节，而要求读取100个字节，则r 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:08
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lseek使用的注意事项： 1. lseek的返回值，成功返回新的文件偏移量，失败返回-1，不能用<0判断；因为文件偏移量可能是正的，也可能是负的，所以不能使用<0判断成功与否；注意：对于普通文件，偏移量必须是非负的；但比如Intel x86处理器上运行的FreeBSD设备/dev/kmem就支持负 阅读全文
posted @ 2019-10-30 08:07
AlexAlex
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