PID控制

完全微分:是原样不变的使用为分享的输入的PID控制。

完全微分的PID运算块：

 

不完全微分：是在微分项的输入中置入一次延迟滤波器的PID控制。不完全微分在一下情况下有效。

易于受到高频噪声影响的控制的情况下

完全微分方式中，有步状变化时无法赋予使操作端动作的有效能量的情况下。

不完全微分的PID运算块：

 

KP：增益   W：干扰  P：控制对象  V：检测杂音  SV：设定值  PV：测定值  MV：操作量