ROS安装过程记录

一、ROS安装

　1.设置安装软件源
          sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

　2.设置key
          sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

　3.安装
          sudo apt-get update
          sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　4.初始化
          sudo rosdep init
          rosdep update

　5.设置环境变量
          echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
          source ~/.bashrc

　6.安装rosinstall
          sudo apt-get install python-rosinstall

　7.测试
          roscore

二、建立工作空间 

　  在catkin中建立工作空间步骤如下：
       mkdir -p ~/catkin_ws/src    
       cd ~/catkin_ws/src    
       catkin_init_workspace    
       cd ..    
       catkin_make

       注意：如果在建立工作空间时出现如下报错:
       ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
       解决办法如下：
       检查Python版本： python -v
       检查catkin依赖的Python版本： dpkg -L python-catkin-pk
       如果Python的版本与catkin依赖的版本不同，则说明Python依赖包有问题，解决办法如下：
        conda install setuptools
        pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools