摘要：# 前言 本节对可视化部分进行理解。mesh的可视化使用的是mesh_tools中提供的rviz的插件。代码中已经完美的实现了mesh_msgs::MeshGeometryStamped消息的定义与赋值，但是mesh_tools还包含了很多其他的消息类型，提供了更加丰富的可视化信息，详情可参考“Th 阅读全文

摘要：# 前言 本节重点对filterMeshGlb()函数进行理解。该函数在可视化模块中重点对全局地图中的每个栅格进行mesh的生成。一开始我的疑惑是代码是如何实现相邻cell之间的mesh连接的，这个应该具有较大的挑战性。其实，代码只考虑栅格内部的mesh的生成，全局mesh地图也就是mesh的并集， 阅读全文

摘要：# 前言 本节继续对update()函数进行理解。update是将当前点云对应的map_now对全局地图map_glb进行更新。在此之前，说下对代码中高斯重建的理解，在重建过程中，使用的是均匀充满平面的测试点，但是平面在平面上的投影并不一定是充满的，这就造成了有的测试点在高斯过程下是有值的，但是在实 阅读全文

摘要：# 前言 继续对SLAMesh的代码结构和细节进行梳理。 # process()函数 启动程序后进入process()函数，在该函数中首先创建了两个重要的map对象 `Map map_glb(Tguess)`//主要用来存储全局的地图信息 `Map map_now`//主要用来存储当前点云对应的局部 阅读全文