利用通用定时器TIM3控制舵机角度

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   ******************************************************************************
   * @file    main.c 
   * @author  
   * @version 
   * @date    2024/06/28
   * @brief   实现利用基本定时器TIM3_CH1实现生成20ms的脉冲信号实现控制舵机的角度
							
							信号线 --- PC6(TIM3_CH1)
							GND    --- GND
							VCC    --- 5V
   ******************************************************************************
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#include "stm32f4xx.h"  //必须包含







//延时微秒 注意：Systick是24bit的递减计数器  约等于798915us,所以参数不可以超过这个值
void delay_us(u32 nus)
{
	SysTick->CTRL = 0; 						 // 向控制状态寄存器中写入0，目的关闭系统嘀嗒定时器
	SysTick->LOAD = (nus * 21) - 1;// 指的是计数次数，定时时间 = 计数次数 * 计数周期
	SysTick->VAL  = 0; 						 // 清除当前数值寄存器的值
	SysTick->CTRL = 1; 						 // 开启了定时器，并且定时器的时钟源选择了21MHZ--> 计数周期 = 1/21us
	while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);//等待延时时间到达
	SysTick->CTRL = 0; 						 // 向控制状态寄存器中写入0，目的关闭系统嘀嗒定时器

}

//延时毫秒 注意：Systick是24bit的递减计数器  约等于798ms,所以参数不可以超过这个值
void delay_ms(u32 nms)
{
	SysTick->CTRL = 0; 						 			// 向控制状态寄存器中写入0，目的关闭系统嘀嗒定时器
	SysTick->LOAD = (nms * 21*1000) - 1;// 指的是计数次数，定时时间 = 计数次数 * 计数周期
	SysTick->VAL  = 0; 						 			// 清除当前数值寄存器的值
	SysTick->CTRL = 1; 						 			// 开启了定时器，并且定时器的时钟源选择了21MHZ--> 计数周期 = 1/21us
	while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);//等待延时时间到达
	SysTick->CTRL = 0; 						 			// 向控制状态寄存器中写入0，目的关闭系统嘀嗒定时器
}


//舵机SG90的初始化
void  SG90_Config()
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	//1.打开TIM3+GPIOC的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,  ENABLE);
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,  ENABLE);
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
	
	//2.定义结构体变量并对结构体变量的成员进行赋值，必须脉冲周期是20ms
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 8400-1;							  //预分频值，TIM3的时钟是84MHZ，所以可以降低频率 100us计数一次
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 200-1;									  //计数次数，这个值会写入自动重载寄存器 100us * 200 = 20ms    
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式，定时器TIM3递增计数

	//3.对定时器进行初始化
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;						//PWM模式1    CNT < CCR  通道是有效的 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 5;													//20ms中高电平持续0.5ms,舵机角度为0度
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //输出极性为高电平，就是通道有效时的电平状态
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);

	//6.打开定时器TIM3
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int main()
{
	
	//1.硬件的初始化
	SG90_Config();
	
	//打算让舵机角度慢慢从0度变为180度
	while(1)
	{
			//TIM_SetCompare1(TIM3,10);
			TIM3->CCR1 = 10;  // 高电平持续1.0ms ，对应的是45度
		  delay_ms(100);
			
		  TIM3->CCR1 = 15;  // 高电平持续1.5ms ，对应的是90度
		  delay_ms(100);
		
			TIM3->CCR1 = 20;  // 高电平持续2.0ms ，对应的是135度
		  delay_ms(100);
		
			TIM3->CCR1 = 25;  // 高电平持续2.5ms ，对应的是180度
		  delay_ms(100);
		
			TIM3->CCR1 = 20;  // 高电平持续2.0ms ，对应的是135度
		  delay_ms(100);
		
			TIM3->CCR1 = 15;  // 高电平持续1.5ms ，对应的是90度
		  delay_ms(100);
		
			TIM3->CCR1 = 10;  // 高电平持续1.0ms ，对应的是45度
		  delay_ms(100);
		
		  TIM3->CCR1 = 5;   // 高电平持续0.5ms ，对应的是0度
		  delay_ms(100);
	}
}