VtorWrite写字机-

VtorWrite写字机-

20230808，污钞vtor

https://www.bilibili.com/video/BV1T94y1k7Bm

stc32追风剑作主控，

l298n作步进电机驱动，

采用2相4线步进电机，

sg90舵机作提笔动力，

橡皮筋作下笔动力。

 

stc32追风剑，st32f12k54，可工作在1.9~5.5V，54K Flash，还有众多串口，io，spi，i2c等外设（虽然没用到那么多），完成写字机足矣。

步进电机：实现在x轴与y轴移动，

参考系为左上角为原点，x正方向为向右，y正方向为向下，与屏幕坐标参考系相同

步进电机是需要脉冲进行驱动的，但单片机普通io没有足够强的驱动能力，所以需要驱动芯片，此处使用l298n作驱动芯片。

本设计采用P20,P21,P22,P23控制x方向舵机

采用P24,P25,P26,P27控制y方向舵机

给这些io不同的电平状态，从而形成脉冲信号，从而驱动步进电机。

 

舵机：使用sg90舵机，通过一根长杆，作定滑轮，与舵机的另一个固定臂作定滑轮，可实现转动180度时为放下，90度时为拿起笔

采用皮筋当作下笔动力，皮筋的弹性能较好地面对可能凹凸不平的纸面，或者本设计移动时不水平的问题，

采用PWM7_2驱动舵机，pwm周期为20ms，占空比为0.5ms~1.25ms，对应0度~180度，找好拟合关系，直接设置角度即可。

 

轨迹：记录所有坐标，记录提笔与下笔动作，用先进先出数据结构（循环队列）记录所有动作，记录期望状态，当当前动作完成后，才进行下一动作。

目前软件支持还有点问题，写出来的字过于丑陋，，等以后有兴趣时再继续优化吧，
目前不考虑继续优化了。

一直运行，即可写字！