ROS - 随笔分类 - Vpegasus

ROS 第五讲在模拟器中构建第一个机器人

摘要：作为第一个模拟机器人, 我们先来构建一个简单的双轮机器人. 使用URDF(Unified Robot Description Format)格式的文件来描述所模拟机器人的主要部分. rviz与gazebo 可以读取URDF类型文件. rviz是一个可视化工具, 可以展示URDF文件中所模拟的机器人. 阅读全文

posted @ 2021-07-31 21:22 Vpegasus 阅读(715) 评论(0) 推荐(0)

ROS 第四讲让小车在RViz与Gazebo模拟器中跑起来

摘要：使用RViz 模拟turtlebot3 roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch 就会弹出rviz的窗口: 查看下topic: rostopic list 显示: /clicked_point /cmd_vel /initialpose /jo 阅读全文

posted @ 2021-07-31 21:08 Vpegasus 阅读(5023) 评论(0) 推荐(0)

ROS 第三讲操控小乌龟

摘要：小乌龟模拟器是学习ROS基本操作的很好用的工卡具. 使用也非常方便: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node 就会弹出类似如下的窗口(小乌龟样子是随机出现的): 使命行操控小乌龟查看有节点信息(保持刚刚的terminal窗口, 然后再打开一个新的窗口): r 阅读全文

posted @ 2021-07-25 23:27 Vpegasus 阅读(4167) 评论(0) 推荐(0)

ROS 第二讲基本操作

摘要：在开始编写ROS程序时, 首先需要构建一个工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash echo "s 阅读全文

posted @ 2021-07-25 01:23 Vpegasus 阅读(600) 评论(0) 推荐(0)

ROS 第一讲引入

摘要：什么是ROS ROS 历史 TBA ROS定位中间件：框架+工具+功能+社区框架：分布式，进程（节点）管理，进程间通信工具： Gazebo， Rviz，rqt，功能：导航，建图，规划，控制社区：ros wiki, ros answer, github ROS安装 TBA ROS文件系统阅读全文

posted @ 2021-07-25 01:07 Vpegasus 阅读(285) 评论(0) 推荐(0)

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