# PX4ELRS接收机的设置

PX4多旋翼无人机调参设置

基本信息

飞控：pixhawk2.4.8
固件版本：PX4-V1.14
ELSR接收器：BAYCK贝壳 ELRS接收器
遥控器：APEX小灰控

ELRS接收器设置

PX4固件V1.14默认不包含对ELRS（CRSF协议）的支持，需要通过修改固件源码并重新编译，手动为飞控添加CRSF接收机驱动，同时pixhawk2.4.8的TELEM1端口默认功能需要修改处理。PX4官方对ELRS的设置说明链接PX4:Connecting ELRS Receiver to Pixhawk 2.4.8

检查物理信号连接

ELRS 接收机与 Pixhawk 飞控是串口连接。请按下表重新核实接线，特别注意 TX 和 RX 是交叉连接的。

1. Pixhawk 2.4.8 (TELEM1 接口) ELRS 接收机 说明

2. 5V (红色) 5V 供电正极

3. GND (黑色) GND 供电负极

4. TX (绿色) RX (IN) 飞控发送，接收机接收

5. RX (黄色) TX (OUT) 飞控接收，接收机发送

编译支持CRSF的固件

打开终端，进入 PX4 源代码目录。cd PX4-Autopilot

启动配置工具：执行命令 make px4_fmu-v3_default boardconfig (Pixhawk 2.4.8 对应 FMUv3)。

在 menuconfig 界面中修改两项配置：

找到 drivers -> rc_input，按 Enter 键取消该项前的星号 *，以禁用默认的 RC 输入驱动。

找到 drivers -> RC -> crsf_rc，按 Enter 键选中该项，使其前方显示星号 *。

保存并退出，然后编译固件：make px4_fmu-v3_default。

刷写固件：编译完成后，用 USB 连接飞控和电脑，执行 make px4_fmu-v3_default upload，或使用 QGroundControl 地面站刷写生成的 .px4 固件文件。

地面站参数设置

刷写完自编译固件并重启飞控后，在 QGroundControl 地面站的 参数 (Parameters) 界面修改以下参数：

RC_CRSF_PRT_CFG：将其设置为 TELEM1。这个参数就是为 ELRS 接收机指定连接的 UART 端口。

MAV_0_CONFIG：将其设置为 Disabled (或 -1)。因为 TELEM1 端口默认用于 MAVLink 遥测，必须将其禁用，释放端口给 CRSF 驱动使用。

SER_TEL1_BAUD：此项无需手动配置，CRSF 驱动会自动处理波特率

校准与验证

重启飞控，让所有参数更改生效。

回到 QGroundControl 地面站的 "电台 (Radio)" 校准界面，此时摇动摇杆，应该能看到通道条在跳动。

如果还是没反应，请再次确认遥控器和接收机已经成功对频，接收机上的指示灯通常是常亮状态。