2020年12月4日
串级PID直立控制
摘要： 基于串级PID的直立车控制算法研究 摘要：直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级 PID算法来控制直立车的平衡及运动，串级PID控制器比常规PID控制系统 阅读全文
posted @ 2020-12-04 10:06 voidint07 阅读(2182) 评论(0) 推荐(2)