空间triangle和AABB的相交判定方法

1.检测triangle和AABB各自的包围球是否相交，如果相交则进入下一步，如果不相交直接返回 false

2.检测triangle所在的平面是否和AABB相交，如果相交则进入下一步，如果不相交直接返回 false

3.使用triangle的三个边所在的与triangle平面正交的平面与AABB做相交计算
如果这三个平面的负半空间都包含了AABB的部分顶点，则triangle就和AABB很相交进入下一步，
否则返回false
注: 上述三个平面的法向负向都指向triangle重心所在的半空间

4.如果AABB的6个平面的负半空间都包含triangle的一部分,则triangle就和AABB相交,返回true
否则返回false