ROS中小海龟例程相关随记

查找ROS中的功能包：

rospack find [packagename]

获得功能包集文件列表：

rosls [packagename]

打开下属文件：

roscd [directory]

使用 rosnode指令可以关注节点。
rosnode list可以看到当前所有节点。
rosnode info /$(节点名)可以看到该节点的所有信息。

使用rostopic可以关注话题。
rostopic list可以看到当前系统中的所有话题。
rostopic info /$ (话题名)可以看到该节点的所有话题。
监听某一个话题：rostopic echo /$ (话题名)

发布话题 rostopic pub /$(话题名)
pub -r 是频率

用rosservice可以查看服务。
rosservice list 查看全部服务。
rosservice info /$ （服务名字）查看服务的信息
rosservice call /$ (服务信息)

rosnode machine

显示当前运行设备名。

rosnode machine <machine-name>

显示该设备名下正在执行的节点名称：

①rostopic   bw   [topic] ：主题所使用带宽

②rostopic   echo   [topic] ：消息输出

③rostopic   find   [topic] ：查找主题

④rostopic   hz   [topic] ：主题发布频率

⑤rostopic   info   [topic] ：活动主题信息

⑥rostopic   list   [topic]  ：列出活动主题

⑦rostopic   type   [topic] ：将数据发布到主题