磁阻传感器检测车辆

程序整体流程

1.10ms定时器采样计算，读取地磁原始数据

2.进行地磁数据标定（作用让数据出现在合理的范围，便与观察）

 

标定的主要作用是：

　　1）确定仪器或测量系统的输入—输出关系，赋予仪器或测量系统分度值；

　　2）确定仪器或测量系统的静态特性指标；

　　3）消除系统误差，改善仪器或系统的正确度。

　　在科学测量中，标定是一个不容忽视的重要步骤。

 

3.做滑动平均滤波

    50阶滤波器FILTER

    

4.求噪声方差

    1s后零位赋值    Hx00 = slide；

    方差零位DH0 = sqrt((Hx00.hx - slide.hx)^2 + (Hx00.hy - slide.hy)^2 + (Hx00.hz - slide.hz)^2);

    For i=1: FILTER

        DHH[i] = DHH[i-1];

    DHH[0] = DH0;

    DHDH = DHDH + DHH[i]^2;

    噪声方差DHFC=sqrt(DHDH/FILTER);

 

    惯性滤波

    DHFC = DHFC_last + 0.1 * (DHFC - DHFC_last);

 

 

5.计算地磁变化偏差量DH

    DH = sqrt((Hx00.hx - slide.hx)^2 + (Hx00.hy - slide.hy)^2 + (Hx00.hz - slide.hz)^2);

 

（注：步骤1-5均为10ms处理的“实时”计算量）

 

6.定时处理函数

　　　　　　　　　　

 

记标零位的过程，这个过程在有车辆的时候计算出Hx00地磁零位的值，

用于计算地磁偏差值DH。零位的计算需要长周期处理。配合车辆检测

的标志，调整零位的值。

 

7.在5s后，也就是当FLAG_start置为1之后，开始进行车辆flag_car的判断，以10ms为周期

    3次高于阈值及认为是检测到车辆。