神奇的pid

又仔细观察了下PID公式

原来有些理解上的误区

公式中如果开始误差较大，后来误差为0，那么积分项不就一直造成误差吗？

后来理解了

积分项就是在造误差，积分如果有正方向的误差和，就会让设备向反方向偏离，偏离后就会积累反方向的误差，直到正方向的误差和与反方向误差和一致，积分项归0

这就解释了曲线上的震荡，有可能一次性已经到达了正确位置，但是，让他震几次，最后保持稳定

这就解释了看机械动作总有几次哆嗦

嗯嗯，不错