什么PID

什么嘛，搞了半天就这

先求个误差

来个P乘以误差

然后把所有误差加起来

用I乘以误差的和

再用当前误差减上一个误差

再用D乘以误差的差

再把三个数加起来

就完了

输出=P*误差+I*误差和+D*误差差

就这？

我是不是理解有什么错误

回头再研究研究

当然，种西瓜和吃西瓜是两回事，向大神致敬