FOC: Park变换电角度误差带来的影响

关于坐标变换已经在这篇博客中提到《FOC中的Clarke变换和Park变换详解》，在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题，往往这些情况下，需要对理论有较深刻的理解，才能透过现象看到本质，部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照。
Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系，如果电角度存在误差，则无法得到理想的Id和Iq的值；

调试电流环的时候，正常设置Iq为固定值，Id = 0，那么实际电流采样得到Ia和Ib，如果反馈的电角度没有很大的误差，最终经过Clark变换和Park变换之后会得到的结果，如下图所示；
在这里插入图片描述
实际调试过程中遇到了这样的问题，采样得到的相电流Ia和Ib，经过坐标变换之后，发现结果和预期的不符合，Iq接近0，而Id为固定值，如下图所示；

最终判断是因为电角度的误差造成的，通过matlab仿真，发现和实际的情况相符合。