摘要：
电梯系统中实时控制软件系统的案例分析 简化的电梯系统（不考虑轿厢启停的速度控制等）的输入信号包括：超重、报警、到达响铃、关门阻挡信号检测、轿厢内的目的楼层请求按钮、每层的上升召唤按钮、每层的下降召唤按钮、每层的楼层行程开关、开门按钮、关门按钮、开门限位开关、关门限位开关；输出包括：目的按钮指示灯、上 阅读全文
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##日志四****作者：姜娇英 周佩 时间：2017-1-9***** 5 完成了梯形插值编程的单元测试 * 单元测试2：测试了在反向运动过程（目标位移和速度均反向）中某一时刻的速度和位移是否正确。 * 单元测试3：测试了在正向运动（目标位移正向）目标速度反向过程中某一时刻的速度和位移是否正确。 * 阅读全文
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##日志三****作者：姜娇英 周佩 时间：2017-1-6***** 4 完成了梯形插值编程的单元测试1 * 测试了在运动过程中某一时刻的速度和位移是否正确。 * 运动过程包括加速、匀速和减速过程。 * 根据2中的条件以及3中的代码，提交了初始版本单元测试代码。 阅读全文
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##日志二 ****作者：姜娇英 周佩 时间：2017-1-2***** 2 梯形插值数学模型建立和公式推导 * 上次对题目和模型的理解有偏差，这次进行了一些修正。 * 原题对轨迹的规划是一个多解问题，为了简化问题，加快项目进程，暂时默认加速度=减速度=最大允许加速度。 * 将对加速度的优化选择作为 阅读全文
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在我们小组，我和周佩负责机器人模块，其具体要求如下： 输入：目标击球位置，到达该位置的时间，以及在该位置击球器的速度矢量。输出：在每个控制周期给出X轴和Y轴的实时位置和速度指令。主要参数：X轴和Y轴的最大行程、最大速度加速度限制。功能：能够根据输入的运动目标指令，实时规划从当前位置达到目标击球位置的 阅读全文
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冰球游戏大概的模块如下图： 具体的代码之后会提交到github上。 阅读全文
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一、关于两轴机械手的运动控制仿真项目的思考 在实现一个两轴机械手的运动仿真项目中，我对轨迹插补任务最有兴趣。因为我个人认为轨迹插补对运动控制系统而言是十分重要的环节。其作用是根据给定的信息进行数字计算，不断计算出参与运动的各坐标轴的进给指令，然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使被控机械部 阅读全文
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Vxworks、QNX、Xenomai、Intime、Sylixos、Ucos等实时操作系统的性能特点 VxWorks操作系统 VxWorks操作系统 VxWorks 操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统，是嵌入式开发环境的关键组成部分。其内核支持多任务调 阅读全文
摘要：
其状态机如下图: #include<iostream>using namespace std;void main(){ char enter_or_out; //1表示入闸传感器ture，0表示出闸传感器ture int up_or_downt = 0; //1表示起落杆升起，0表示起落杆落下 co 阅读全文