电机的MIT驱动（Mixed Integrated Torque，混合集成扭矩控制

电机的MIT驱动（Mixed Integrated Torque，混合集成扭矩控制），

是一种**位置、速度、扭矩三闭环合一**的高级电机控制模式，

由MIT开源并广泛用于机器人关节驱动。

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一、核心原理 MIT模式在**同一帧CAN报文**中同时下发：

- 目标位置（pos）

- 目标速度（vel）

- 前馈扭矩（torq）

- 刚度系数（Kp）、阻尼系数（Kd）

驱动器内部按公式计算总扭矩指令：

``` τ = Kp·(pos_des - pos_act) + Kd·(vel_des - vel_act) + τ_ff

``` 再由电流环执行，实现**刚度、阻尼、力矩**的灵活组合控制。 ###

二、关键特点 - **一帧多控**：单条CAN指令完成位置+速度+力矩混合控制，通信效率高。 - **灵活切换**：通过Kp、Kd、torq的组合，可在**纯扭矩、纯速度、纯位置、阻抗/导纳**等模式间无缝切换。 - **动态可调**：实时调整Kp/Kd，改变关节“软硬”，适合足式/人形机器人、协作臂等场景。 - **底层兼容**：本质是**力矩控制**，驱动器仍做电流闭环，保证力矩精度。 ###

三、典型工作模式（参数组合） | 模式 | Kp | Kd | pos | vel | torq | 效果 | |---|---|---|---|---|---|---| | 纯扭矩控制 | 0 | 0 | 0 | 0 | 目标值 | 直接输出力矩，适合抓取、力控 | | 速度闭环 | 0 | >0 | 0 | 目标值 | 0 | 恒速运行，阻尼可调 | | 位置闭环 | >0 | >0 | 目标值 | 0 | 0 | 点到点定位，Kd防振荡 | | 阻抗控制 | >0 | >0 | 目标值 | 0 | 0 | 模拟弹簧-阻尼，柔顺交互 | ###

四、应用场景 - 足式机器人（MIT猎豹、Unitree Go1等） - 人形机器人关节 - 协作机械臂、柔性执行器 - 要求**力控+位置+柔顺**的精密驱动 ###

五、与传统模式的区别 - 传统：位置/速度/扭矩模式**独立切换**，需多帧指令或模式切换命令。 - MIT：**一帧融合三闭环**，参数实时可调，更适合动态、柔顺、多任务场景。 --