随笔分类 -  Code Reading

As it is named.
Ceres Solver 入门稍微多一点
摘要：其实ceres solver用了挺多的，可能是入门不精，有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的，这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍，感觉对cpp了解更好了一些。 跟g2o的比较的话，感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器，g2o是更加针对SLAM的开发。比如g2o对一个out 阅读全文
posted @ 2019-02-26 21:48 四积阴功五读书 阅读(8030) 评论(0) 推荐(0)
Code Reading: ORB-SLAM回环检测源码阅读＋注释
摘要：之前研究过一些回环检测的内容，首先要看的自然是用词袋回环的鼻祖和正当继承人(没有冒犯VINS和LDSO的意思）ORB SLAM。下面是我的代码注释。因为代码都是自己手打的，不是在源码上注释的，所以一些我觉得不是太重要的被略过了，可能也会有一些typo. ORB的回环策略比较偏向seq SLAM的思路 阅读全文
posted @ 2019-02-25 18:30 四积阴功五读书 阅读(779) 评论(0) 推荐(0)