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摘要：1.背景ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。这些描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言的接口类型自动生成源代码。在本文档中，我们将描述支持的类型以及如何创建自己的消息/服务文件。2.消息描述说明消... 阅读全文

摘要：1、综述ROS 2提供种类丰富的服务质量（Quality of Service，QoS）策略，允许你调整节点间的通信。通过正确设置服务质量策略，在许多许多可能的状态下，ROS 2可以和TCP一样可靠，或者和UDP一样"尽力而为"。不像ROS 1那样主要仅支持TCP，R... 阅读全文

摘要：ROS 2是建立在DDS/RTPS之上的。作为ROS2的中间件，DDS/RTPS提供发现、序列化和信息传输。这篇文章详细解释了使用DDS实现和DDS的RTPS有线协议背后的动机，但总体上来说，DDS是一个端到端的中间件，它提供与ROS系统相关的功能，例如分布式发现（没... 阅读全文

摘要：ROS是一个基于匿名发布/订阅（publish/subscribe）机制的中间件（middleware），该机制允许在不同的ROS进程中传递消息。ROS 2系统的核心是ROS图（Graph）。ROS图泛指ROS系统的节点网络及其通信连接。1.图（Graph）概念速览①... 阅读全文

摘要：从计算图（Graph）级的角度来看，ROS的本质就是一个基于网络的数据流动控制器。它的核心roscore其实就相当于一个服务器（Server），主导着数据的流动，每一个程序都相当于一个客户（Client），客户之间需要通信，如发送文字、图片、语音等。ROS2中涉及到的... 阅读全文

摘要：ROS2常规的安装流程在网上可以找到，正常安装基本没问题。但是，由于操作系统和后台运行程序的差异，还是会遇到一些问题。我把我在安装过程中遇到的问题记录如下：1.安装版本的选择ROS2有多个发行版（ros_distro），目前出来的有Crystal、Bouncy、Ard... 阅读全文