实时控制软件设计第四周作业

请在博客中针对整个系统设计或其中的某一个功能阐述你的设计思路和方案，包括但不限于：

1）可以使用的第三方库和工具。

2）模块和任务的划分，以及相互之间的数据接口和通信机制。

3）关键的算法以及算法的设计与仿真。

游戏策略子系统的设计思路：
1）首先，游戏规则很简单，双方各控制一个击球器在各自半场运动，将冰球击打至对方的球门内即获得胜利。击球器由一个仿真的两轴平面直角机械手控制，机械手控制软件的主要功能应包括
（1）根据仿真环境提供的冰球当前的运动状态，制定运动策略，确定击球点。

（2）发送运动控制指令给机械手控制器，使其能在给定时间点，在预期的位置以预期的速度击打到冰球。

（3）机械手控制器解析并执行运动控制指令，并通过轨迹插补和加减速控制使运动平滑。
2）预测轨迹。以球台建立坐标系，根据两个不同时间点冰球的位置坐标即可得冰球运动轨迹，再由两个时间点的时间差及相互位置可得到冰球的运动速度。
3）击球策略。
（1）确定击球点。根据冰球当前的位置和速度，计算出目标击球位置。
（2）击球方式。击球方式有两种，一种是击球器到达目标击球位置后停止，以0速度与冰球碰撞，使冰球随机向对方球门弹去；另一种是击球器通过冰球到达目标击球位置的速度以及对方击球器的当前位置计算出最佳击球角度和速度，增大进球的几率。